三、五、七次多项式

clear; clc; q0=0;q1=100; v0=0;v1=0; a_0=0;a_1=0; j0=0;j1=0; t0=0;t1=1; T=t1-t0; Q=q1-q0; a0=q0; a1=v0; a2=1/2*a_0; a3=1/6*j0; a4=(210*Q-T*((30*a_0-15*a_1)*T+(4*j0+j1)*power(T,2)+120*v0+90*v1))/(6*power(T,4)); a5=(-168*Q+T*((20*a_0-14*a_1)*T+(2*j0+j1)*power(T,2)+90*v0+78*v1))/(2*power(T,5)); a6=(420*Q-T*((45*a_0-39*a_1)*T+(4*j0+3*j1)*power(T,2)+216*v0+204*v1))/(6*power(T,6)); a7=(-120*Q+T*((12*a_0-12*a_1)*T+(j0+j1)*power(T,2)+60*v0+60*v1))/(6*power(T,7)); t=t0:0.01:t1; q=a0+a1*power((t-t0),1)+a2*power((t-t0),2)+a3*power((t-t0),3)+a4*power((t-t0),4)+a5*power((t-t0),5)+a6*power((t-t0),6)+a7*power((t-t0),7); v=a1+2*a2*power((t-t0),1)+3*a3*power((t-t0),2)+4*a4*power((t-t0),3)+5*a5*power((t-t0),4)+6*a6*power((t-t0),5)+7*a7*power((t-t0),6); a=2*a2+6*a3*power((t-t0),1)+12*a4*power((t-t0),2)+20*a5*power((t-t0),3)+30*a6*power((t-t0),4)+42*a7*power((t-t0),5); j=6*a3+24*a4*power((t-t0),1)+60*a5*power((t-t0),2)+120*a6*power((t-t0),3)+210*a7*power((t-t0),4); subplot(4,1,1);plot(t,q,'k');ylabel('位置(°)'); grid on; subplot(4,1,2);plot(t,v,'k');ylabel('速度(°/s)'); grid on; subplot(4,1,3);plot(t,a,'k');ylabel('加速度(°/二次方秒)'); grid on; subplot(4,1,4);plot(t,j,'k');ylabel('加加速度°/三次方秒');xlabel('时间s'); grid on; % plot(t,q,'k');ylabel('位置(°)');xlabel('时间s'); % plot(t,j,'k');ylabel('加加速度(°/s^3)');xlabel('时间s'); % plot(t,a,'k');ylabel('加速度(°/s^2)');xlabel('时间s'); %plot(t,v,'k');ylabel('速度(°/s)');xlabel('时间s'); % % clear;clc; % t0=0;t1=1; % a0=-30;a1=0;a2=0;a3=2200;a4=-4950;a5=3960;a6=-1100; % t=t0:0.01:t1; % q=a0+a1*power((t-t0),1)+a2*power((t-t0),2)+a3*power((t-t0),3)+a4*power((t-t0),4)+a5*power((t-t0),5)+a6*power((t-t0),6); % v=a1+2*a2*power((t-t0),1)+3*a3*power((t-t0),2)+4*a4*power((t-t0),3)+5*a5*power((t-t0),4)+6*a6*power((t-t0),5); % a=2*a2+6*a3*power((t-t0),1)+12*a4*power((t-t0),2)+20*a5*power((t-t0),3)+30*a6*power((t-t0),4); % j=6*a3+24*a4*power((t-t0),1)+60*a5*power((t-t0),2)+120*a6*power((t-t0),3); % subplot(4,1,1);plot(t,q,'r');ylabel('position'); % grid on; % subplot(4,1,2);plot(t,v,'b');ylabel('velocity'); % grid on; % subplot(4,1,3);plot(t,a,'y');ylabel('acceleration'); % grid on; % subplot(4,1,4);plot(t,j,'g');ylabel('jerk'); % grid on;