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关节空间五次多项式MATLAB仿真 评分:

关节空间的五次多项式轨迹规划仿真,包含两种,一种是在路径点停止,一种是过路径点不停止
2018-04-15 上传大小:2KB
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机器人轨迹规划(关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划)

用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码

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PUMA560机器人轨迹规划MATLAB程序,用于分析绘制关节运动轨迹

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笛卡尔空间直线轨迹规划

用qt编写的笛卡尔空间直线轨迹插值算法,将插值结果保存到文件中,利用matlab画出直线轨迹,及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开,轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。

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机器人轨迹仿真用三次B样条插值

三次B样条插值可用于机器人轨迹规划中速度、加速度、加加速度的实现

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机械臂/机器人 轨迹规划 matlab

两点间五次多项式轨迹规划,首先安装机器人工具箱,再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的,默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的,联系我CSDn。

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点到点轨迹规划——自适应S曲线

点到点轨迹规划的S曲线,已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数,自动计算出运动规划曲线(若输入的参数不合适,代码可以自行计算出合适参数)

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笛卡尔空间圆弧轨迹规划

用qt编写的笛卡尔空间圆弧轨迹插值算法,将插值结果保存到文件中,利用matlab画出圆弧轨迹,及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开,轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。

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采用PSO算法对运动学冗余机械臂求逆解的Matlab程序(满足关节限位约束)

该Matlab程序采用PSO粒子群算法对一个具有四自由度的运动学冗余机械臂求运动学逆解,可以完成对机械臂的位置控制。此外,求解出的最优关节角度值能满足各个关节的限位约束。

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基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划

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