TMC262马达驱动C语言嵌入式源程序

/**************************************************** Projekt: TMC26x Modul: TMC26x-Commands.c Kommandointerpreter Datum: 23.4.2009 OK *****************************************************/ #include "at91sam7x256.h" #include "bits.h" #include <stdlib.h> #include <string.h> #include "TMC26x.h" #include "TMC26x-Commands.h" #include "UART-TMC26x.h" #include "USB-TMC26x.h" #include "SPI-TMC26x.h" #include "TMC262-ARM.h" #include "StepDirIrq-TMC26x.h" #include "Systimer-TMC26x.h" //Die Adressen sind hier fest eingestellt #define SERIAL_HOST_ADDRESS 2 #define SERIAL_MODULE_ADDRESS 1 //Globale Variablen static UCHAR TMCLCommandState; TTMCLCommand ActualCommand; TTMCLReply ActualReply; UCHAR TMCLReplyFormat; UCHAR SpecialReply[9]; static UCHAR UARTCmd[9]; static UCHAR UARTCount; static UCHAR ResetRequested; //Importierte Variablen extern const char *VersionString; extern volatile int ActualVelocity; extern volatile int ActualAcceleration; extern volatile int ActualPosition; extern volatile int TargetVelocity; extern volatile int TargetPosition; extern volatile int MaxPositioningSpeed; extern volatile UCHAR RampMode; extern volatile UCHAR TargetReachedFlag; //Prototypen f黵 die TMCL-Funktionen static void RotateRight(void); static void RotateLeft(void); static void MotorStop(void); static void MoveToPosition(void); static void SetAxisParameter(void); static void GetAxisParameter(void); static void UserFunc0(void); static void UserFunc1(void); static void UserFunc7(void); static void GetVersion(void); static void SoftwareReset(void); /******************************************************************* Funktion: ResetCPU Parameter: ResetPeripherals: Gibt an, ob nur die eigentliche CPU oder auch die On-Chip-Peripherie zur點kgesetzt werden soll (TRUE = auch Peripherie, FALSE = nur Core). R點kgabewert: --- Zweck: Reset der CPU mit oder ohne der integrierten Peripherie. ********************************************************************/ void ResetCPU(UCHAR ResetPeripherals) { if(ResetPeripherals) AT91C_BASE_RSTC->RSTC_RCR=AT91C_RSTC_PROCRST|AT91C_RSTC_PERRST|(0xA5<<24); else AT91C_BASE_RSTC->RSTC_RCR=AT91C_RSTC_PROCRST|(0xA5<<24); } void ShortDelay(void) { UINT t1; t1=GetSysTimer(); while(abs(t1-GetSysTimer())<2); } /******************************************************************* Funktion: ExecuteActualCommand() Parameter: --- R點kgabewert: --- Zweck: Ausf黨ren des Befehls, der in der globalen Variablen ActualCommand steht. ********************************************************************/ void ExecuteActualCommand(void) { //Antworttelegramm vorbelegen ActualReply.Opcode=ActualCommand.Opcode; ActualReply.Status=REPLY_OK; ActualReply.Value.Int32=ActualCommand.Value.Int32; //Befehl ausf黨ren switch(ActualCommand.Opcode) { case TMCL_ROR: RotateRight(); break; case TMCL_ROL: RotateLeft(); break; case TMCL_MST: MotorStop(); break; case TMCL_MVP: MoveToPosition(); break; case TMCL_SAP: SetAxisParameter(); break; case TMCL_GAP: GetAxisParameter(); break; case TMCL_UF0: UserFunc0(); break; case TMCL_UF1: UserFunc1(); break; case TMCL_UF7: UserFunc7(); break; case TMCL_GetVersion: GetVersion(); break; case TMCL_SoftwareReset: SoftwareReset(); break; default: ActualReply.Status=REPLY_INVALID_CMD; break; } } /******************************************************************* Funktion: ProcessCommands() Parameter: --- R點kgabewert: --- Zweck: Holen und Ausf黨ren von Befehlen 黚er RS232 und USB. Diese Funktion mu� periodisch aus der Hauptschleife heraus aufgerufen werden. Es werden 9-Byte-Kommandos 鋒nlich wie bei TMCL verwendet. ********************************************************************/ void ProcessCommands(void) { UCHAR Byte; UCHAR Checksum; UINT i; UCHAR USBCmd[9]; UCHAR USBReply[9]; //**Antwort auf letzten Direktmodus-Befehl senden (wenn vorhanden)** if(TMCLCommandState==TCS_UART) //Antwort 黚er UART { if(TMCLReplyFormat==RF_STANDARD) { Checksum=SERIAL_HOST_ADDRESS+SERIAL_MODULE_ADDRESS+ ActualReply.Status+ActualReply.Opcode+ ActualReply.Value.Byte[3]+ ActualReply.Value.Byte[2]+ ActualReply.Value.Byte[1]+ ActualReply.Value.Byte[0]; WriteUART(SERIAL_HOST_ADDRESS); WriteUART(SERIAL_MODULE_ADDRESS); WriteUART(ActualReply.Status); WriteUART(ActualReply.Opcode); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[3]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[2]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[1]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[0]); WriteUART(Checksum); } else if(TMCLReplyFormat==RF_SPECIAL) { for(i=0; i<9; i++) { WriteUART(SpecialReply[i]); } } } else if(TMCLCommandState==TCS_UART_ERROR) //letztes Kommando 黚er UART hatte falsche Pr黤summe { ActualReply.Opcode=0; ActualReply.Status=REPLY_CHKERR; ActualReply.Value.Int32=0; Checksum=SERIAL_HOST_ADDRESS+SERIAL_MODULE_ADDRESS+ ActualReply.Status+ActualReply.Opcode+ ActualReply.Value.Byte[3]+ ActualReply.Value.Byte[2]+ ActualReply.Value.Byte[1]+ ActualReply.Value.Byte[0]; WriteUART(SERIAL_HOST_ADDRESS); WriteUART(SERIAL_MODULE_ADDRESS); WriteUART(ActualReply.Status); WriteUART(ActualReply.Opcode); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[3]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[2]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[1]); WriteUART(ActualReply.Value.Byte[0]); WriteUART(Checksum); } else if(TMCLCommandState==TCS_USB) //Antwort 黚er USB { ShortDelay(); if(TMCLReplyFormat==RF_STANDARD) { Checksum=SERIAL_HOST_ADDRESS+SERIAL_MODULE_ADDRESS+ ActualReply.Status+ActualReply.Opcode+ ActualReply.Value.Byte[3]+ ActualReply.Value.Byte[2]+ ActualReply.Value.Byte[1]+ ActualReply.Value.Byte[0]; USBReply[0]=SERIAL_HOST_ADDRESS; USBReply[1]=SERIAL_MODULE_ADDRESS; USBReply[2]=ActualReply.Status; USBReply[3]=ActualReply.Opcode; USBReply[4]=ActualReply.Value.Byte[3]; USBReply[5]=ActualReply.Value.Byte[2]; USBReply[6]=ActualReply.Value.Byte[1]; USBReply[7]=ActualReply.Value.Byte[0]; USBReply[8]=Checksum; } else if(TMCLReplyFormat==RF_SPECIAL) { for(i=0; i<9; i++) { USBReply[i]=SpecialReply[i]; } } SendUSBReply(USBReply); } else if(TMCLCommandState==TCS_USB_ERROR) //letztes Kommando 黚er USB hatte falsche Pr黤summe { ActualReply.Opcode=0; ActualReply.Status=REPLY_CHKERR; ActualReply.Value.Int32=0; Checksum=SERIAL_HOST_ADDRESS+SERIAL_MODULE_ADDRESS+ ActualReply.Status+ActualReply.Opcode+ ActualReply.Value.Byte[3]+ ActualReply.Value.Byte[2]+ ActualReply.Value.Byte[1]+ ActualReply.Value.Byte[0]; USBReply[0]=SERIAL_HOST_ADDRESS; USBReply[1]=SERIAL_MODULE_ADDRESS; USBReply[2]=ActualReply.Status; USBReply[3]=ActualReply.Opcode; USBReply[4]=ActualReply.Value.Byte[3]; USBReply[5]=ActualReply.Value.Byte[2]; USBReply[6]=ActualReply.Value.Byte[1]; USBReply[7]=ActualReply.Value.Byte[0]; USBReply[8]=Checksum; SendUSBReply(USBReply); } //Zustand zur點ksetze