C#上位机通过TCP通讯实现库卡（KUKA）机器人实时位置返回及运动控制.zip

***************************************************************************************************************************************************************************** 一、介绍 本项目包括【KUKA端】、【PC端】及【附件】三部分 1.1 KUKA端 config.dat //包含全局变量 sps.sub //提交解释器文件 实时传输机器人关节位置 motion16.src //主程序 实现KUKA端与PC端的以太网连接 通过接收PC端发送的XML数据控制机器人运动 motion16.dat //与主程序同名 存放于同一个文件夹中 构成一个模块 Xml_motion16.xml //保存以太网通讯所需的IP地址与端口信息 定义以太网通讯中XML数据的结构 1.2 PC端 Program.cs //入口 Form1.cs //窗口 Common.cs //存放服务器地址与机器人原点位置 1.3 附件 《KUKA系统软件8.3》手册 《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册 ***************************************************************************************************************************************************************************** 二、使用 //KUKA端 2.1 运行模式设置为T1或者T2； 2.2 进入专家用户组； 2.3 在主菜单中选择配置 > SUBMIT 解释器 > 停止或取消； 2.4 使用KUKA端文件夹中的 config.dat 文件与 sps.sub 覆盖 R1\System 中的原文件（有需要请对原文件进行备份）； 2.5 将 Xml_motion16.xml 文件拷贝添加到目录 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common 中； 2.6 将 motion16.src 文件和 motion16.dat 文件拷贝添加到 R1\Program 中（或其他自建文件夹）； //PC端 2.7 将PC端与机器人通过网线连接； 2.8 设置PC端的以太网属性，更改IP地址； //本项目默认IP地址为172.31.1.11，若更改需同时更改KUKA端的 .xml 文件 2.9 在 Common.cs 文件中设置服务器IP地址与端口，机器人原点； //XP1为AXIS结构类型，XP2为FRAME结构类型 2.10 启动程序。 ***************************************************************************************************************************************************************************** 三、其他 3.1 本项目中的KUKA系统软件为8.3版本，PC端程序基于 .NET Framework 4.0； 3.2 提供《KUKA系统软件8.3》手册与《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册，方便程序调试及进一步开发； 3.3 机器人运动控制包括各关节单步控制及当前位置到给定坐标的点运动两种形式，其他运动模式可依据手册进一步开发； *****************************************************************************************************************************************************************************