冗余空间机器人

冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制 冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制

评级：3 浏览量：625 收藏量：1 资源大小：96.03MB 上传时间：2021-08-18

论文研究-冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制.pdf 空间关系推理在地理信息系统、空间数据挖掘、模式识别、机器人学、专家系统、图形与图像处理和自然语言理解等方面具有广泛的应用。近年来，国内外专家对空间关系推理进行了大量的研究，取得了一系列的研究成果。介绍...

评级：0 浏览量：104 收藏量：0 资源大小：818KB 上传时间：2019-09-08

冗余双臂机器人协作空间分析与参数优化.pdf 综上所述，冗余双臂机器人在机械结构和控制算法上具有很大的发展空间。通过对协作空间的深入分析和参数优化，能够进一步推动该领域内智能机器人的技术进步和应用拓展。这些研究不仅对工业机器人的设计和应用具有重要...

评级：5 浏览量：90 收藏量：0 资源大小：1.37MB 上传时间：2021-08-11

被动冗余度空间机器人运动学综合.pdf 被动冗余度空间机器人是指在空间机器人设计中，系统的自由度超过了执行任务所需的最小自由度。这种设计允许系统在某个或某些关节发生故障时，通过调整其它正常关节的运动来继续完成任务，从而增加了系统的可靠性。...

评级：0 浏览量：153 收藏量：0 资源大小：371KB 上传时间：2019-10-11

平面冗余与非冗余并联机器人工作空间图谱的比较研究 (2007年) ### 平面冗余与非冗余并联机器人工作空间图谱的比较研究 #### 摘要 本文深入探讨了平面冗余与非冗余并联机器人的工作空间特性的差异，通过建立并联机器人结构参数与工作空间形状之间的函数关系，并采用无量纲处理...

评级：0 浏览量：52 收藏量：0 资源大小：415KB 上传时间：2021-04-27

XY-Delta冗余驱动机器人设计与实现.pdf XY-Delta冗余驱动机器人是一种结合串联式XY移动平台和Delta并联机器人的创新设计，旨在克服传统Delta机器人工作空间小的局限性，扩大其在不同领域的应用范围。Delta机器人以其高刚度、高精度、高速度和高负载能力而...

评级：0 浏览量：68 收藏量：0 资源大小：788KB 上传时间：2021-08-14

空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究_陈礼顺_第3章_空间超冗余度机器人的运动学理论_34_41.caj 空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究_陈礼顺_第3章_空间超冗余度机器人的运动学理论_34_41.caj

评级：0 浏览量：42 收藏量：0 资源大小：257KB 上传时间：2022-12-12

欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析.pdf 【欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析】 在机器人技术领域，欠驱动冗余度机器人的研究逐渐成为热点。这些机器人系统具有独特的结构特点，它们的某些关节无法提供独立的驱动，通常依赖少数主动关节来实现整体的...

评级：0 浏览量：67 收藏量：0 资源大小：1.46MB 上传时间：2021-08-14

冗余双臂机器人实时协调避碰方法研究.pdf 冗余手臂由于其驱动关节数n大于任务空间m的特点，使得机器人在执行任务时具有无穷多的位形选择，这一特性被称作自运动特性。冗余双臂机器人在实际工作中的表现优于传统单臂机器人，特别是在工作能力、人机协作、应用...

评级：0 浏览量：63 收藏量：0 资源大小：1.73MB 上传时间：2021-08-14

一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究.pdf 在本文中，研究者提出了针对三自由度冗余驱动并联机器人的控制研究方法，该方法从机器人的运动学模型、工作空间、MATLAB仿真以及控制软件开发等方面进行了深入细致的研究。 MATLAB仿真在并联机器人的研究中扮演着至...

评级：0 浏览量：130 收藏量：0 资源大小：4.37MB 上传时间：2021-08-14

XY-DELTA冗余驱动机器人控制系统设计与实现.pdf 从描述来看，文档应该围绕着如何通过冗余驱动技术来扩展DELTA机器人的工作空间，并且文档提供了实现该系统的关键技术细节和实施结果。关键词包括机器人、运动控制卡、PLC，这些关键词指向了机器人控制系统设计的关键...

评级：0 浏览量：74 收藏量：0 资源大小：1.12MB 上传时间：2021-08-14

基于运动性能分析的双臂冗余度机器人协调运动研究.pdf 本研究以ABB的YuMi双臂机器人作为研究对象，提出了一种性能指标来评估双臂冗余度机器人的协调运动能力，并对其运动性能进行了深入分析。 首先，研究采用了D-H法（Denavit-Hartenberg参数法）来建立YuMi机器人的运动...

评级：0 浏览量：66 收藏量：0 资源大小：13.78MB 上传时间：2021-08-12

表面改性冗余机器人关节空间的轨迹优化算法.pdf 【表面改性冗余机器人关节空间的轨迹优化算法】这篇论文主要探讨了在表面改性冗余机器人（Surface Modified Redundant Robot）的末端轨迹优化过程中如何解决关节空间运动稳定性不足的问题。冗余机器人指的是具有多余...

评级：0 浏览量：73 收藏量：0 资源大小：1.98MB 上传时间：2021-08-14

多输出多维度3D打印冗余并联机器人设计与实现.pdf 电动推杆作为将旋转运动转化为直线运动的执行部件，其选择需根据机器人工作空间的需求。文中选取了JF-TGA-920电动推杆，具备负载小、速度快的特点，适用于3D打印的精细操作。滚珠丝杠在3D打印中起着关键作用，其型号...

评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：1.07MB 上传时间：2021-08-14

扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用 (2009年) 采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法，通过引入次级任务实现了冗余度机器人的周期性控制。介绍了自行研制的4自由度轻型机器人，以指定的空间轨迹作为主要操作任务，采用姿态控制作为次级任务。对4自由度冗余...

评级：0 浏览量：121 收藏量：0 资源大小：196KB 上传时间：2021-05-17

XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析.pdf 针对提供的文件内容，下面将详细说明标题和...从文档提供的信息来看，这篇研究论文深入探讨了通过冗余驱动机构系统来扩展DELTA机器人工作空间的新方法，这对于提高并联机器人的应用性能具有重要的研究意义和实用价值。

评级：0 浏览量：68 收藏量：0 资源大小：1.5MB 上传时间：2021-08-14

基于零空间的冗余机器人末端执行器动态控制仿真分析.pdf 本文将对基于零空间的冗余机器人末端执行器动态控制进行仿真分析的知识点进行详细的阐述。 首先，我们需要了解什么是冗余机器人。冗余机器人是指那些自由度大于完成任务所必需的机器人的总和。在冗余机器人的控制...

评级：5 浏览量：157 收藏量：0 资源大小：1.39MB 上传时间：2021-08-12

基于RTAI实时多线程的冗余双臂机器人轴孔装配方法研究.pdf 冗余双臂机器人轴孔装配方法研究是针对机器人在高速装配作业中对精确性和灵活性的需求而进行的。研究内容涉及双臂机器人的设计架构、通信方式、装配模型建立、工作空间分析以及约束关系分析。在这些研究基础上，采用...

评级：0 浏览量：77 收藏量：0 资源大小：390KB 上传时间：2021-08-14

空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法* (2005年) 提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法。给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提...

评级：0 浏览量：42 收藏量：0 资源大小：53KB 上传时间：2021-05-30

基于Udwadia-Kalaba方法的平面冗余并联机器人建模与轨迹跟踪控制.pdf 冗余驱动的优势在于能够在一定程度上解决并联机器人固有的问题，如奇异位形和工作空间限制。 3. 动力学建模：动力学建模是研究机器人运动的基础。并联机器人由于其结构间的复杂耦合关系，动力学模型通常是多参数...

评级：0 浏览量：81 收藏量：0 资源大小：1.48MB 上传时间：2021-08-12

一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法.pdf 文章引用了Chen和Dumas等人的研究，这些研究强调了机器人姿态对刚度性能的影响，并提供了关节空间和笛卡尔空间刚度矩阵的分析。通过Denavit-Hartenberg方法建立了机器人的运动学模型，并定义了相关参数，以分析...

评级：0 浏览量：162 收藏量：0 资源大小：2.9MB 上传时间：2021-08-14

双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究.pdf 为了验证该方法的有效性，研究者在计算机仿真环境中对一个双臂冗余空间机器人系统进行了运动模拟实验。仿真结果表明，所提出的基于危险域的避自碰轨迹规划方案能有效地保障两个机械臂的安全运动，避免了自碰问题，...

评级：0 浏览量：62 收藏量：0 资源大小：317KB 上传时间：2021-08-14

改善冗余度机器人灵活性的研究 (2004年) 该算法根据均值定理，利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量，构成冗余度机器人的零空间矢量；通过机器人的自运动，提高了冗余度机器人的灵活性。最后，给出一个平面3R机器人的仿真实例，在收敛速度方面和稳定性...

评级：0 浏览量：71 收藏量：0 资源大小：480KB 上传时间：2021-05-24

积极利用可重构多机器人系统中的冗余 传统机器人系统采用单片系统设计，而可重新配置的多机器人系统可以按需共享和转移物理资源。... 空间机器人与自动化； 可重构机器人—多机器人系统； 规划、调度和协调； 空间机器人与自动化； 可重构机器人

评级：0 浏览量：51 收藏量：0 资源大小：9.06MB 上传时间：2022-02-14

冗余机器人的轨迹规划.doc 【冗余机器人的轨迹规划】是机器人学中的一个重要领域，主要关注如何在具有冗余自由度的机器人系统中设计有效的运动路径。冗余机器人是指拥有超过完成特定任务所需最小自由度的机器人，这样的设计可以带来诸多优势，...

评级：0 浏览量：7 收藏量：0 资源大小：1024KB 上传时间：2021-11-08

博士生课程空间机器人关键技术.docx 博士生课程空间机器人关键技术 -space robot概述- 空间机器人是空间技术研究的重要内容，它是代替宇航员进行空间科学研究和作业的有力工具。空间机器人按照用途可以分为空间站机器人、星载机器人和外星表面探测...

评级：0 浏览量：45 收藏量：0 资源大小：917KB 上传时间：2023-02-16

二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究.pdf 动力学建模是分析机器人系统动态行为的基础，它涉及到机器人各构件在空间中的运动规律及受力分析。二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模之所以复杂，是因为它不仅要处理多个输入和输出，还要考虑各构件之间的耦合...

评级：5 浏览量：119 收藏量：0 资源大小：1.13MB 上传时间：2021-08-14

一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究 (2006年) 提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程，进行了运动学分析；建立了该球面并联机器人的设计空间，探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系，并...

评级：0 浏览量：49 收藏量：0 资源大小：3.94MB 上传时间：2021-05-25

基于简单模糊逻辑的冗余度机器人动力学路径规划新方法.pdf 冗余度机器人因其灵活性和智能性而在工业和研究领域受到重视，尤其在路径规划、避障等运动规划方面。冗余度机器人指的是拥有超出完成任务所需自由度的机器人，能够通过不同的关节和末端执行器姿态实现相同的末端位置...

评级：0 浏览量：93 收藏量：0 资源大小：179KB 上传时间：2019-09-22

高冗余度仿生机器人的运动学研究.pdf - **智能控制算法**：采用高级控制算法，使机器人能够进入狭小空间进行搜救，并利用复合视觉技术进行微光及非视线搜索。 - **轻量化设计**：单个模块重量仅为650g，便于携带和操作。 2. **研究过程与实施** - **...

评级：0 浏览量：75 收藏量：0 资源大小：1.08MB 上传时间：2021-08-12

冗余度双臂机器人协调避障算法.pdf 冗余度双臂机器人协调避障算法的核心在于机器人运动特性的运用。通过引入绝对位姿变量和相对位姿变量，算法能够精确描述双臂机器人的动作，并基于此构建雅可比矩阵。雅可比矩阵的作用在于将复杂的机械臂运动分解，...

评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：931KB 上传时间：2021-09-21

基于几何不变性和滑动模态算法的冗余机器人运动控制研究.pdf 本研究关注的是在空间受限条件下，如何有效地控制冗余机器人的运动，特别是在机器人关节受到外部约束时，如何确保机器人可以平滑地达到和接近约束边界。 在机器人运动控制领域，滑动模态控制算法因其对参数变化和...

评级：0 浏览量：91 收藏量：0 资源大小：1.1MB 上传时间：2021-08-11

球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析.pdf 通过对比分析球面2-DOF非冗余与冗余驱动并联机器人输出端的动态响应，验证了冗余驱动的引入可以明显减小机器人输出端的最大弹性位移。 研究结果为含有空间弯杆并联机器人的结构优化设计以及振动分析提供了理论依据...

评级：0 浏览量：85 收藏量：0 资源大小：4.11MB 上传时间：2021-08-14

三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究.pdf 此外，本文还提及了将设计空间相关理论应用到平面机构性能研究中的研究案例，例如Vincent对平面二自由度冗余驱动机器人的研究，以及王冰在其基础上对增加Z向串联机构的并联机器人的研究。这些研究案例表明，通过合理...

评级：0 浏览量：48 收藏量：0 资源大小：1.53MB 上传时间：2021-08-14

冗余铺丝机器人运动灵活性能综合评价与优化 由于其工作空间中的运动学特性，使得冗余铺丝机器人具备一定的冗余度，即其在执行任务时具有多个关节的自由度。这一特性使得冗余铺丝机器人在进行路径规划和任务执行时，能够以多种方式达到相同的工作点。因此，对于...

评级：0 浏览量：78 收藏量：0 资源大小：648KB 上传时间：2020-01-09

FANUC机器人DCS功能基本介绍.docx 综上所述，FANUC机器人的DCS功能是其安全控制系统的核心组成部分，通过双CPU的冗余设计增强了系统的可靠性和安全性。理解并正确配置DCS功能对于确保FANUC机器人在复杂工业环境中的安全运行至关重要。

评级：5 浏览量：741 收藏量：0 资源大小：6.84MB 上传时间：2023-04-19

机器人奇异性分析 - **几何方法**：利用几何形状和空间关系来分析机器人的奇异位形，重点关注机器人机构的某些运动副轴线矢量是否成为线性相关。 - **坐标变换**：直接利用坐标变换导出系统的奇异矩阵公式，通常表现为雅可比矩阵的秩...

评级：0 浏览量：779 收藏量：1 资源大小：313KB 上传时间：2017-02-28

机器人机构拓扑结构学 例如，一个能够在三维空间内自由移动的机器人有六个自由度（三个平移自由度和三个旋转自由度）。 4. **正向运动学与逆向运动学**： - **正向运动学**：已知各个关节的变量值，求解末端执行器的位置和姿态。 - **...

评级：0 浏览量：700 收藏量：0 资源大小：4.52MB 上传时间：2018-03-15

自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究.pdf 随着技术的演进，具有高度灵活性和复杂性的机器人结构不断被设计出来，自由度冗余蛇形臂机器人就是其中的典型代表。这种机器人的特点是具有超过任务所需的自由度数量，从而提供了更多的运动可能性。然而，这种设计也...

评级：0 浏览量：66 收藏量：0 资源大小：481KB 上传时间：2021-09-21

机器人航天员冗余机械臂自运动优化.pdf 这一研究成果对于实际的空间机器人航天员手臂设计和控制具有重要的指导意义。 关键词中提到的冗余机械臂，是指拥有比执行任务所需更多自由度的机械臂，这样的设计使得机械臂在面对障碍和复杂环境时具有更好的适应性...

评级：0 浏览量：67 收藏量：1 资源大小：10.33MB 上传时间：2021-08-14

空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究.pdf 2. 逆运动学求解：提出了基于臂形角的方法，这种解析形式的逆解求解方法对于处理空间机器人冗余性具有高效性。在空间机器人中，冗余性意味着机器人的自由度大于执行任务所需的最少自由度，这为运动规划提供了更多的...

评级：0 浏览量：110 收藏量：0 资源大小：3.48MB 上传时间：2021-08-14

冗余约束绳驱并联机器人的张力分配研究.pdf 实验模拟了并联机器人在两种典型空间运动轨迹下的动态运行情况，并分别运用改进的二次规划算法、传统二次规划算法和封闭形式算法求解张力分配问题。通过比较这三种算法的仿真结果，证明了改进的二次规划算法在求解...

评级：0 浏览量：87 收藏量：0 资源大小：2.21MB 上传时间：2021-08-11

冗余机器人机械手运动规划的一种新的噪声容忍避障方案 1. 冗余机器人机械手的运动规划问题：这是机器人技术中的一个重要研究领域，特别涉及如何在给定的操作空间内规划机械手的运动路径，以确保能够安全、高效地完成任务。 2. 障碍物避让策略：在机械手运动规划中，避免...

评级：0 浏览量：56 收藏量：0 资源大小：2.73MB 上传时间：2021-03-31

基于距离误差的机器人参数辨识模型与冗余性分析.pdf 在探讨机器人参数辨识模型与冗余性分析的背景下，本篇文档涉及了机器人运动学、伴随变换、距离误差模型、冗余参数辨识等关键概念。其中，对于运动学参数辨识过程中的坐标变换问题，文章提出了一种新的距离误差模型，...

评级：0 浏览量：71 收藏量：0 资源大小：1.3MB 上传时间：2021-08-14

空间机器人双臂捕获卫星后闭链系统的滑模变结构控制.pdf 《空间机器人双臂捕获卫星后闭链系统的滑模变结构控制》这篇论文主要探讨了在航天领域中，双臂空间机器人在捕获卫星时所面临的动态挑战以及如何通过滑模变结构控制来确保系统的稳定。以下是论文中的关键知识点： 1....

评级：0 浏览量：51 收藏量：0 资源大小：10.81MB 上传时间：2021-08-14

基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划 通过这种方式，将多目标优化问题转化为单目标优化问题，进而得到冗余自由度机器人关节空间的优化解，实现轨迹规划。文章中提到了仿真分析，这通常是验证轨迹规划算法有效性的重要手段。仿真分析能够模拟实际操作环境...

评级：0 浏览量：521 收藏量：1 资源大小：418KB 上传时间：2020-01-09

工业电子中的一种冗余度TT—VGT机器人的运动学设计和实现 《工业电子中的一种冗余度TT—VGT机器人的运动学设计和实现》 随着自动控制技术的快速发展，计算机技术、网络和通信技术的飞跃进步，自动化控制技术呈现出网络化、集成化、分布化和节能化的特点。数字信号处理器...

评级：0 浏览量：128 收藏量：0 资源大小：210KB 上传时间：2020-10-23

一种三自由度冗余驱动混联机器人的优化设计与仿真分析.pdf 关键词包括冗余驱动混联机器人、参数优化、工作空间和性能图谱，这些都是该研究领域的重要概念。冗余驱动允许设计者在满足任务需求的同时，优化机器人的其他特性；参数优化是设计过程中寻找最佳性能指标的过程；工作...

评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：2.63MB 上传时间：2021-08-14

机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取.pdf 在机器人学领域，机器人的工作空间指的是机器人末端执行器所能达到的所有位置的集合，它决定了机器人完成任务的能力范围。对于设计、分析和优化机器人系统来说，精确地求解和评估其工作空间是非常重要的。 传统的...

评级：0 浏览量：225 收藏量：0 资源大小：4.61MB 上传时间：2021-08-14

(完整)工业机器人考试试题及答案.docx - 关节空间是由机器人所有关节参数组成的多维空间，它描述了机器人关节配置的空间。 4. **复杂运动的分解** - 任何复杂的运动都可以被分解为多个简单的平移和旋转运动的组合。这种分解有助于理解和控制机器人的...

评级：5 浏览量：493 收藏量：1 资源大小：347KB 上传时间：2022-04-13