冗余空间机器人

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冗余空间机器人

: 冗余空间机器人操作臂运动学、轨迹规划及控制 冗余空间机器人操作臂运动学、轨迹规划及控制
评级：3 浏览量：573 收藏量：1 资源大小：96.03MB 上传时间：2021-08-18

: 论文研究-冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制.pdf 空间关系推理在地理信息系统、空间数据挖掘、模式识别、机器人学、专家系统、图形与图像处理和自然语言理解等方面具有广泛的应用。近年来，国内外专家对空间关系推理进行了大量的研究，取得了一系列的研究成果。介绍...
评级：0 浏览量：70 收藏量：0 资源大小：818KB 上传时间：2019-09-08

: 冗余双臂机器人协作空间分析与参数优化.pdf #资源达人分享计划#
评级：5 浏览量：74 收藏量：0 资源大小：1.37MB 上传时间：2021-08-11

: 被动冗余度空间机器人运动学综合.pdf 被动冗余度空间机器人运动学综合pdf,被动冗余度空间机器人运动学综合
评级：0 浏览量：119 收藏量：0 资源大小：371KB 上传时间：2019-10-11

: 空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究_陈礼顺_第3章_空间超冗余度机器人的运动学理论_34_41.caj 空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究_陈礼顺_第3章_空间超冗余度机器人的运动学理论_34_41.caj
评级：0 浏览量：34 收藏量：0 资源大小：257KB 上传时间：2022-12-12

: 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用 (2009年) 采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法，通过引入次级任务实现了冗余度机器人的周期性控制。介绍了自行研制的4自由度轻型机器人，以指定的空间轨迹作为主要操作任务，采用姿态控制作为次级任务。对4自由度冗余...
评级：0 浏览量：94 收藏量：0 资源大小：196KB 上传时间：2021-05-17

: 平面冗余与非冗余并联机器人工作空间图谱的比较研究 (2007年) 本文对并联机器人的杆件尺寸参数采用无量纲处理方法，建立了平面冗余与非冗余并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系，绘制了两者基于无量纲参数的工作空间图谱，比较了两类工作空间的特点与优缺点，为并联...
评级：0 浏览量：41 收藏量：0 资源大小：415KB 上传时间：2021-04-27

: 空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法* (2005年) 提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法。给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提...
评级：0 浏览量：32 收藏量：0 资源大小：53KB 上传时间：2021-05-30

: 表面改性冗余机器人关节空间的轨迹优化算法.pdf #资源达人分享计划#
评级：0 浏览量：55 收藏量：0 资源大小：1.98MB 上传时间：2021-08-14

: 改善冗余度机器人灵活性的研究 (2004年) 该算法根据均值定理，利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量，构成冗余度机器人的零空间矢量；通过机器人的自运动，提高了冗余度机器人的灵活性。最后，给出一个平面3R机器人的仿真实例，在收敛速度方面和稳定性...
评级：0 浏览量：61 收藏量：0 资源大小：480KB 上传时间：2021-05-24

: 积极利用可重构多机器人系统中的冗余传统机器人系统采用单片系统设计，而可重新配置的多机器人系统可以按需共享和转移物理资源。... 空间机器人与自动化；可重构机器人—多机器人系统；规划、调度和协调； 空间机器人与自动化；可重构机器人
评级：0 浏览量：40 收藏量：0 资源大小：9.06MB 上传时间：2022-02-14

: 基于零空间的冗余机器人末端执行器动态控制仿真分析.pdf #资源达人分享计划#
评级：5 浏览量：133 收藏量：0 资源大小：1.39MB 上传时间：2021-08-12

: 一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究 (2006年) 提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。建立了该球面并联机器人机构的约束方程，进行了运动学分析；建立了该球面并联机器人的设计空间，探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系，并...
评级：0 浏览量：39 收藏量：0 资源大小：3.94MB 上传时间：2021-05-25

: 三自由度冗余驱动混联机器人的理论工作空间与机构尺寸关系研究.pdf #资源达人分享计划#
评级：0 浏览量：40 收藏量：0 资源大小：1.53MB 上传时间：2021-08-14

: 冗余铺丝机器人运动灵活性能综合评价与优化冗余铺丝机器人运动灵活性能综合评价与优化，应明峰，赵东标，从一种冗余铺丝机器人在其任务空间中的运动学优化问题出发，在对国内外学者提出的不同的机器人运动灵活性指标分析的基础上，提出
评级：0 浏览量：63 收藏量：0 资源大小：648KB 上传时间：2020-01-09

: 论文研究-双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究.pdf 针对自由漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究，提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。...最后，针对一个双臂冗余空间机器人系统进行运动仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。
评级：0 浏览量：143 收藏量：0 资源大小：1.19MB 上传时间：2019-07-22

: 空间多机器人协同运动规划研究_关英姿1 摘要：面向空间在轨装配任务提出基于优先级的多机器人协同运动规划方法。多机器人系统包括一个七自由度操作机器人和一个 13 自由度超冗余照明机器人。采用两种规划方法
评级：0 浏览量：32 收藏量：0 资源大小：642KB 上传时间：2022-08-04

: 奇异位形条件下并联机器人的冗余驱动控制1 摘要研究了并联机器人冗余驱动控制方法首先将系统动力学方程投影到位形空间并采用计算力矩方法设计期望的控制输入然后构造位形空间与驱动力空间之间的映射以求解冗余输入优
评级：0 浏览量：36 收藏量：0 资源大小：71KB 上传时间：2022-08-04

: 基于容错策略的球形机器人控制系统赵京等通过构造退化条件数和容错空间影响因子等性能指标来确定使冗余度机器人具有容错操作性能的设计参数。王太勇等将冗余容错控制理论应用于壁面爬行机器人系统中，将平均无故障工作时间延长1倍。而在实时嵌入式...
评级：0 浏览量：92 收藏量：1 资源大小：373KB 上传时间：2021-01-20

: 机器人布线指南.pdf 3、对于需要很多驱动板的车，在机械设计时最好留出相应的空间，设置专⽤的电路板架⼦，分层放置，防⽌接触短路，也⽅便损坏更换和单独调试；三、电源和信号线 1、在驱动⽐较复杂的机构上，要善于复⽤电源线（共...
评级：0 浏览量：100 收藏量：0 资源大小：92KB 上传时间：2023-03-03

: 绳牵引并联机器人工作空间的存在条件证明及一致求解策略* (2010年) 研究欠约束、完全约束及冗余约束绳牵引并联机器人的工作空间，提出适用于三类约束的绳牵引并联机器人工作空间的一致求解策略。由作用力单向性的共同特点，将力封闭手指抓取机器人的凸条件引入至一般绳牵引并联机器人...
评级：0 浏览量：78 收藏量：1 资源大小：645KB 上传时间：2021-05-31

: 柔索驱动拣矸机器人最小索拉力等值曲面研究-论文首先，以索拉力最小方差为目标研究拣矸机器人冗余柔索拉力优化求解方法，提出以最小索拉力为基础的3个索拉力性能指标，研究最小索拉力在机器人工作空间竖直中线、水平切面以及整个工作空间的分布规律，进而对拣矸...
评级：0 浏览量：46 收藏量：0 资源大小：3.2MB 上传时间：2021-07-08

: 工业电子中的基于容错策略的球形机器人控制系统赵京等通过构造退化条件数和容错空间影响因子等性能指标来确定使冗余度机器人具有最佳容错操作性能的设计参数。王太勇等将冗余容错控制理论应用于壁面爬行机器人系统中，将平均无故障工作时间延长1倍。而在实时...
评级：0 浏览量：121 收藏量：0 资源大小：287KB 上传时间：2020-11-05

: RRT算法基于采样的运动规划算法-RRT求解机器人路径规划附Matlab代码该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。RRT*算法的核心在于两个过程：重新选择父节点和重布线。这两个过程相辅相成，重新选择父节点使新生成的节点...
评级：0 浏览量：236 收藏量：2 资源大小：214KB 上传时间：2023-07-20

: 基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合 (2009年) 为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间，提高机械臂的容错性能，运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合。基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子。提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法，...
评级：0 浏览量：28 收藏量：0 资源大小：298KB 上传时间：2021-05-14

: 基于遗传算法的机器人手臂运动规划该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。...
评级：0 浏览量：1225 收藏量：17 资源大小：1.31MB 上传时间：2019-03-26

: 关节空间轨迹规划matlab代码-SCO_planning:用于冗余机械手的ARTElib+随机约束路径规划器关节空间规划规划matlab代码自述文件 ARTE是一个专注于机器人机械手的 Matlab 工具箱，包括串行和并行机制。最后更新：添加了 SCO（随机约束优化器），它允许在任务空间中规划轨迹，在位置和方向上有严格约束，同时...
评级：0 浏览量：234 收藏量：0 资源大小：214.49MB 上传时间：2021-06-02

: 绳索牵引康复机器人控制及仿真研究 (2008年) 人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求。绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人 的驱动控制。由于绳索的柔性使其只能...
评级：0 浏览量：166 收藏量：1 资源大小：556KB 上传时间：2021-05-18

: 研究论文-绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究.pdf 绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型，对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究，通过MATLAB仿真求得了...
评级：0 浏览量：323 收藏量：2 资源大小：663KB 上传时间：2019-08-07

: 基于子目标搜索的机器人目标导向RRT路径规划算法一方面,针对传统RRT算法固有的盲目搜索问题,引入目标导向函数,形成目标导向RRT路径规划算法,这一改进可减少冗余搜索,提高路径规划效率;另一方面,为了使机器人在首次探索未知环境时也能顺利抵达目标点,提出3种不同...
评级：0 浏览量：435 收藏量：3 资源大小：468KB 上传时间：2021-01-12

: 腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析 (2012年) 依据关节空间与质心空间速度的变换关系，对机器人进行运动学分析，并用MATLABR2009b进行数值仿真，得到了机器人关节角度随时间的变化规律，为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据．
评级：0 浏览量：165 收藏量：0 资源大小：295KB 上传时间：2021-05-29

: 一种新型混联手术机器人的运动学分析 (2010年) 根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求，提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型，...
评级：0 浏览量：109 收藏量：1 资源大小：304KB 上传时间：2021-05-15

: 论文研究-仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法.pdf 针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题，提出了一种广义逆快速探索随机树法（RRT）避碰运动方法。首先，提出分层子维空间运动规划...
评级：0 浏览量：126 收藏量：1 资源大小：1.06MB 上传时间：2019-07-22

: 基于渐进式变结构遗传算法的肢体机器人运动规划 (2010年) 为使机器人的末端同时具备行走和操作能力,提出一种新颖的三肢体冗余度机器人,并介绍了该机器人的机构以及人机接口的设计。针对该机器人的运动规划提出渐进式遗传规划策略,该策略能够将笛卡尔空间坐标位姿自动、有 ...
评级：0 浏览量：33 收藏量：0 资源大小：629KB 上传时间：2021-06-13

: 多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析 (2012年) 在给定离地任务要求的情况下,针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标,将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间,作为关节空间规划的边界条件.采用...
评级：0 浏览量：55 收藏量：0 资源大小：970KB 上传时间：2021-05-26

: 研究论文-多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析.pdf 在给定离地任务要求的情况下，针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标，将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间，作为关节空间规划的边界条件....
评级：0 浏览量：118 收藏量：0 资源大小：846KB 上传时间：2019-08-07

: 具有冗余坐标的双连杆机械臂的动态控制：双连杆机械臂用 4 个自由度建模，冗余用 3 种不同的方法解决。... 我们已经解决了这种冗余问题并通过三种方法对其进行控制： 1) 投影到可行运动空间2) 到可行力空间的投影3) 约束稳定化到可行力空间的投影我们还研究了最初违反约束对这些方法性能的影响。该文件是在纽约州立大学...
评级：0 浏览量：91 收藏量：0 资源大小：3.71MB 上传时间：2021-06-01

: 基于几何法的管道焊缝扫查七关节机器人逆运动学分析 (2005年) 设计了一种在线夹持式的相贯线扫查冗余机器人，可用于核工业插接管道焊缝的超声探伤。对该机器人进行了运动学分析，通过几何法和D—H矩阵变换求解了机器人关节空间内的逆运动学问题，得到了任务空间中基于管道扫查...
评级：0 浏览量：47 收藏量：0 资源大小：2.84MB 上传时间：2021-04-21

: 具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析 (2008年) 针对一类具有冗余自由度的移动操作臂，提出了一种逆运动学求解策略，它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配，并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件，在尽量保障了...
评级：0 浏览量：56 收藏量：0 资源大小：388KB 上传时间：2021-05-16

: 考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法 (2014年) 机械臂运动规划是机器人研究领域的重点，对机械臂能否顺利执行任务非常重要。目前，机械臂运动规划多使用RRT法，然而该方法是在关节空间进行规划，无法适用于机械臂末端执行器存在约束的任务。为了克服这个不足，该...
评级：0 浏览量：56 收藏量：1 资源大小：1.43MB 上传时间：2021-04-27

: 研究论文-腿型跳跃机器人跳跃过程运动学及仿真分析.pdf 根据跳跃生物的生理...依据关节空间与质心空间速度的变换关系，对机器人进行运动学分析，并用MATLABR2009b进行数值仿真，得到了机器人关节角度随时间的变化规律，为腿型跳跃机器人控制系统的研究提供了控制参数依据.
评级：0 浏览量：200 收藏量：0 资源大小：514KB 上传时间：2019-08-07

: 冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素 (2007年) 了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素。仿真结果表明。性能指标、末端初始点、末端...
评级：0 浏览量：50 收藏量：0 资源大小：370KB 上传时间：2021-05-26

: 基于遗传算法的机械臂运动规划：遗传算法用于优化机械臂的轨迹规划。-matlab开发此代码提出遗传算法（GA）来优化 3 连杆（冗余）机器人的点对点轨迹规划手臂。提议的 GA 的目标函数是最小化旅行时间和空间，同时不超过最大值预定义扭矩，不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式...
评级：4 浏览量：2596 收藏量：19 资源大小：1.3MB 上传时间：2021-06-01

: matlab实现三维informed-RRT*算法代码（有详细注释）在路径规划领域，尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用，算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而，RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量...
评级：0 浏览量：72 收藏量：2 资源大小：12KB 上传时间：2024-05-06

: 视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用 (2009年) 为了克服时延对空间机器人遥操作的影响，提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题，设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略，该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉...
评级：0 浏览量：42 收藏量：0 资源大小：336KB 上传时间：2021-05-20

: 人工智能发展对人类的利弊分析.docx 人工智能的利弊分析据报道，对于机器人的崛起，专家们曾发出警告，"机器取代人类劳动力可能致使人口冗余"，他们担心"这种超能技术的发展已经超越了人类的驾驭能力，"如今，一些人表示担忧，若人工智能继续进化，...
评级：0 浏览量：370 收藏量：2 资源大小：32KB 上传时间：2023-02-27

: 基于Gabor小波的快速纹理特征提取方法作为重要组成部分，Gabor小波通常用作纹理由于它是人脑V1区域中单个细胞的空间感受野的数学近似值，因此具有一些特征。这些Gabor纹理测度的问题是特征提取过程中卷积涉及的高计算成本。为了部分解决该问题，在本文...
评级：0 浏览量：654 收藏量：0 资源大小：402KB 上传时间：2021-03-07

: 仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法.pdf 7自由度机械臂利用7个关节自由度控制末端的6个位姿变量，具有冗余自由度，可以使...服务机器人、空间机械臂等需要高灵活性的机器人 领域得到了广泛的应用．不过，冗余自由度却对求解机械臂运动学逆解带来一定的困难．
评级：0 浏览量：886 收藏量：2 资源大小：333KB 上传时间：2019-11-08

: 论文研究-一种面向术语抽取的短语过滤技术.pdf 空间机器人（Space Robots，SR）机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰，影响正常通信和太阳能帆板定向，增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余（Nonholonomic Redundancy，NR）分析...
评级：0 浏览量：65 收藏量：0 资源大小：1001KB 上传时间：2019-09-08

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评级：0 浏览量：106 收藏量：0 资源大小：335KB 上传时间：2021-03-09

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