平面冗余与非冗余并联机器人工作空间图谱的比较研究 (2007年)

并联机器人的结构参数决定其工作空间的特性。本文对并联机器人的杆件尺寸参数采用无量纲处理方法，建立了平面冗余与非冗余并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系，绘制了两者基于无量纲参数的工作空间图谱，比较了两类工作空间的特点与优缺点，为并联机器人的机构设计提供了系统的参考依据。