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冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制
冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制
冗余空间机器人
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冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制
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基于遗传算法的机械臂运动规划：遗传算法用于优化机械臂的轨迹规划。-matlab开发
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此代码提出遗传算法（GA）来优化 3 连杆（冗余）机器人的点对点轨迹规划手臂。 提议的 GA 的目标函数是最小化旅行时间和空间，同时不超过最大值预定义扭矩，不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。 四次多项式和五次多项式是用于描述在关节空间连接初始、中间和最终点的段。 使用了直接运动学以避免机械臂的奇异配置。 要观看为其编写代码的论文，请点击此链接。 http://jjmie.hu.edu.jo
机器人轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）
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用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码
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柔性臂空间机器人的一类运动学方程及轨迹规划.pdf
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柔性臂空间机器人的 一类运动学方程及轨迹规划 (2012年)
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用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用 无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比矩阵的思想,建立了柔性臂空间机器人“双广义雅可比矩阵”形式的运动学模型,该运动学模型描述了柔性臂弹性变形对空间机器人的运动影响;以运动学方程为基础,设计了柔性臂空间机器人的惯性空间内连续轨迹规划算法。仿真表明,规划的机械臂关节运动规律可
屏幕3自由度冗余机器人轨迹规划的研究
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平面3自由度冗余机器人轨迹规划的研究，研究了三自由度机器人的基于动能的最优轨迹规划
UR10机器人的运动学分析与轨迹规划.pdf
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基于遗传算法的机器人手臂运动规划
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该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。...
机器人学_熊有伦_1993
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主要内容包括：机器人的机构、位姿的描述和齐次变换、运动学、动力学、轨迹生成、线性与非线性控制、力的控制和混合控制、冗余度机器人、协调控制、自适应控制、编程语言和离线编程等。 有习题和编程练习。 书籍面向...
研究论文-多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析.pdf
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采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹，从正运动学方程出发，结合驱动约束条件，利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值，实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了...
扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用 (2009年)
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采用用于冗余度机器人求解的扩展雅克比方法，通过引入次级任务实现了冗余度机器人的...对4自由度冗余机器人进行了逆运动学求解和实验验证。并给出了机器人关节空间的期望变量，得到了关节空间和笛卡尔空间的轨迹误差。
基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划
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基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划，巩明德，赵阔，提出了一种基于多目标优化的冗余自由度机器人轨迹规划方法。该方法根据目标优化理论和冗余自由度机器人的性能指标，以避障势函数
SCARA机器人运动学及轨迹规划研究.pdf
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六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划
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六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划 ，陈超，李俊，以IRB2400机器人为研究对象，采用D-H坐标变换法建立机器人的坐标连杆系，完成机器人正运动学和逆运动学分析，在此基础上采用三次多�
六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划.pdf
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puma560机器人运动学分析与轨迹规划（程序+报告）
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基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究 (2012年)
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针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,...
基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究 (2009年)
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以8自由度凿岩机械臂为研究对象，提出了一种基于运动轨迹的求解多关节冗余机器人运动学逆解方法。首先构建求解机械臂逆运动学问题的BP神经网络模型，然后采用贝叶斯方法，把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或移动...
多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析 (2012年)
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采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹,从正运动学方程出发,结合驱动约束条件,利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值,实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了滑模...
考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法 (2014年)
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为了克服这个不足，该文提出了一种任务自由子空间RRT（rapidly-exploring random tree）法，在末端执行器任务空间的自由子空间中构建RRT，并对其每步扩张进行逆运动学轨迹优化，求解出相应的关节轨迹。此外，由于...
基于几何法的管道焊缝扫查七关节机器人逆运动学分析 (2005年)
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对该机器人进行了运动学分析，通过几何法和D—H矩阵变换求解了机器人关节空间内的逆运动学问题，得到了任务空间中基于管道扫查特征参数的关节变量表达式，为相贯线扫描路径参数的在线优化提供了设计途径。...
3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究 (2005年)
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论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型：RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP，以及其运动学求解的共性和个性问题。以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB 6.1完成了其轨迹规划器的设计，实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出，并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法。
下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现
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冗余度机器人梯度投影逆解算法的改进 (2009年)
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针对传统梯度投影法存在关节位移误差积累的不足，在逆运动学算法中加入关节位移校正模块：用末端操作器目标位姿矩阵与中间位姿矩阵的差值...仿真结果表明该方法具有很快的收敛速度，适于冗余度机器人的实时轨迹控制。
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空间机器人（Space Robots，SR）机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰，影响正常通信和太阳能帆板定向，增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余（Nonholonomic Redundancy，NR）分析...
RRT方法在人体动作规划仿真中的应用
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在人机工效学中经常需要对人体的动作进行规划，用以评估产品的设计是否符合人机工效学，但是由于人体关节的冗余自由度使计算到达目标点的人体的动力学方法为非线性规划，无法求得最优解。提出了一种改进的RRT 算法，...
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