关节柔性

具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制 具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制，任珊珊，贾庆轩，空间机械臂在执行任务时，为了保证任务的精确性，对运动轨迹和接触力都有一定的要求，同时机械臂的本体结构会对控制效果造成一定

评级：3 浏览量：613 收藏量：3 资源大小：336KB 上传时间：2020-01-09

多关节柔性三坐标测量系统误差分析研究* (2007年) 为了克服传统三坐标测量系统的体积大、结构复杂、不能现场测量等缺点，研制开发一种新颖的基于旋转关节和转动手臂的多关节柔性三坐标测量系统。首先基于Demvit-Hartenberg方法建立了多关节柔性三坐标测量系统的理想...

评级：0 浏览量：50 收藏量：0 资源大小：1.97MB 上传时间：2021-05-20

关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制 (2013年) 如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在，其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响。以考虑关节柔性?系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统为研究对象，讨论了其动力学建模...

评级：0 浏览量：88 收藏量：0 资源大小：1.2MB 上传时间：2021-06-17

考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究.pdf #资源达人分享计划#

评级：0 浏览量：56 收藏量：0 资源大小：954KB 上传时间：2021-08-14

考虑关节柔性的机器人动力学分析与仿真.pdf #资源达人分享计划#

评级：0 浏览量：84 收藏量：0 资源大小：1.16MB 上传时间：2021-08-14

SMA驱动的仿章鱼多关节柔性臂研究及发展分析.pdf SMA驱动的仿章鱼多关节柔性臂研究及发展分析.pdf

评级：0 浏览量：38 收藏量：0 资源大小：2.11MB 上传时间：2021-09-21

基于鲁棒滑模观测器的两关节柔性机械手控制 (2009年) 柔性机械手系统为非最小相位系统,当控制有界时,该特性阻碍其端点位移渐近跟踪期望轨迹.本文首先 重新定义柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统;然后提出一种用于观测...

评级：0 浏览量：78 收藏量：0 资源大小：1.22MB 上传时间：2021-06-16

主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真.pdf #资源达人分享计划#

评级：0 浏览量：67 收藏量：0 资源大小：1.37MB 上传时间：2021-08-14

基于有限差分法的双臂关节柔性空间机器人智能递阶控制策略.pdf #资源达人分享计划#

评级：0 浏览量：64 收藏量：0 资源大小：5.27MB 上传时间：2021-08-12

机械臂柔性关节的自抗扰轨迹跟踪 机械臂柔性关节的自抗扰轨迹跟踪，黄飞杰，贾庆轩，针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题，在考虑关节柔性、非线性Lugre摩擦、电机及负载扰动的基础上，建立柔性关节动力学方程。将原柔性�

评级：0 浏览量：262 收藏量：0 资源大小：477KB 上传时间：2020-02-20

Simscape Multibody柔性体建模资料 学习怎么使用Matlab/Simscape进行柔性体建模

评级：0 浏览量：837 收藏量：5 资源大小：2.48MB 上传时间：2021-05-03

柔性机器人的关节设计与制作 柔性机器人的关节设计与制作，余跃庆，马兰，本文中设计了一种应用于并联机器人上的新型开槽式薄壁柔性关节。本文以并联机器人运动过程中关节所需的最大扭转刚度、以及运动产

评级：0 浏览量：158 收藏量：1 资源大小：342KB 上传时间：2020-01-10

柔性关节机器人动力学分析.pdf 柔性关节机器人动力学分析.pdf

评级：5 浏览量：191 收藏量：0 资源大小：1.15MB 上传时间：2021-08-14

柔性关节机器人的自适应稳态控制算法.pdf #资源达人分享计划#

评级：5 浏览量：106 收藏量：0 资源大小：1.29MB 上传时间：2021-08-14

气动柔性关节的抓取机械手的受力分析 气动柔性关节的抓取机械手的受力分析 气动柔性关节的抓取机械手的受力分析

评级：0 浏览量：248 收藏量：0 资源大小：276KB 上传时间：2012-12-16

关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制 研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点...

评级：0 浏览量：104 收藏量：0 资源大小：1.07MB 上传时间：2021-03-18

基于RENN 的柔性关节机械臂自适应动态面控制 针对面贴式永磁同步电机驱动的柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知外部扰动等特点,提出一种自适应动态面控制方法来实现其关节轨迹跟踪控制. 控制律由动态面技术得到, 降低了反推控制器的复杂性. ...

评级：0 浏览量：183 收藏量：0 资源大小：457KB 上传时间：2021-01-14

PMSM驱动的柔性关节机器人命令滤波模糊控制.pdf #资源达人分享计划#

评级：0 浏览量：78 收藏量：0 资源大小：1.12MB 上传时间：2021-08-13

关节铰柔性机械系统动力学研究.docx 关节铰柔性机械系统动力学研究.docx

评级：0 浏览量：55 收藏量：0 资源大小：20KB 上传时间：2021-10-13

论文研究 - 柔性关节机器人的区间2型模糊PD跟踪控制 本文利用李雅普诺夫的直接方法为电动柔性关节机器人开发了一种新颖的区间2型模糊比例微分（PD）控制方案。 控制器具有分散结构的简单设计。 与先前报道的使用两个控制回路的柔性关节机器人的控制器相比，它具有仅...

评级：0 浏览量：138 收藏量：0 资源大小：510KB 上传时间：2020-06-01

平面单轴柔性关节的力传递关系 (2009年) 采用变形叠加方法分析了柔性微动关节的受力(矩)变形位移过程,推导了柔性关节两端广义力传递的矩阵变换。以对称半圆弧曲线柔性关节为例进行分析,并与以往采用伪刚体方法进行运动学建模的分析结果相比较,其结果与有限...

评级：0 浏览量：44 收藏量：0 资源大小：2.63MB 上传时间：2021-04-25

末端质量和关节惯量对柔性臂运动稳定性的影响分析.pdf 末端质量和关节惯量对柔性臂运动稳定性的影响分析.pdf

评级：0 浏览量：42 收藏量：0 资源大小：357KB 上传时间：2021-09-21

柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制.pdf 柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制.pdf

评级：0 浏览量：66 收藏量：0 资源大小：562KB 上传时间：2021-09-27

Simscape Multibody 中的柔性体模型：用于静态、模态和动态分析的集总参数和状态空间方法-matlab开发 请参阅此示例以了解 Simscape Multibody 库中的柔性体模型： https ://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/88992-simscape-multibody-reduced-order-flexible- cylinder 使用上面的“从 GitHub 下载”...

评级：0 浏览量：490 收藏量：0 资源大小：21.37MB 上传时间：2021-05-31

一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制.pdf 一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制.pdf

评级：0 浏览量：122 收藏量：1 资源大小：288KB 上传时间：2021-09-21

漂浮基柔性关节空间机器人自适应滑模运动控制及振动主动抑制 (2013年) 讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日法对系统动力学进行分析,并建立系统动力...

评级：0 浏览量：66 收藏量：0 资源大小：1.11MB 上传时间：2021-06-11

仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统.pdf #资源达人分享计划#

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柔性穿戴式上肢康复机器人关节运动控制研究.pdf #资源达人分享计划#

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基于柔性多关节机器人的运动控制算法研究.pdf #资源达人分享计划#

评级：5 浏览量：170 收藏量：0 资源大小：1.17MB 上传时间：2021-08-14

柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经――鲁棒复合控制* (2010年) 研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程，并引入非连续摩擦力和干扰项，针对系统在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性，提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫...

评级：0 浏览量：44 收藏量：0 资源大小：280KB 上传时间：2021-06-18

四自由度柔性关节机械臂的动力学分析 (2012年) 关节是机械臂的核心部件，在机械臂动力学中起着重要的作用，精确的关节动力学模型...以四自由度机械臂为研究对象，首先给出柔性关节机械臂的简化模型，然后运用La- grange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程．

评级：0 浏览量：315 收藏量：2 资源大小：181KB 上传时间：2021-05-27

多关节机器人问题的简单介绍.docx 第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务,它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible ManufacturingCell)中的重要一环。...

评级：0 浏览量：362 收藏量：2 资源大小：329KB 上传时间：2021-07-04

柔性关节机械臂控制策略的研究 柔性关节机械臂控制策略的研究_刘业超（哈工大）；柔性关节机械臂控制策略的研究_刘业超（哈工大）

评级：0 浏览量：262 收藏量：1 资源大小：5.94MB 上传时间：2018-06-18

机器人柔性关节建模及零位标定研究.pdf 机器人柔性关节建模及零位标定研究.pdf

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欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略.pdf #资源达人分享计划#

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基于级联系统的柔性关节机器人导纳控制.pdf #资源达人分享计划#

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下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究.pdf #资源达人分享计划#

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关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制 关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制，褚明，贾庆轩，研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理，将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结�

评级：0 浏览量：97 收藏量：1 资源大小：765KB 上传时间：2020-01-11

谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性 谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性

评级：0 浏览量：67 收藏量：0 资源大小：503KB 上传时间：2021-03-20

关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制.pdf 关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制.pdf

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柔性多关节蛇形检查船控制系统设计与实现 柔性多关节蛇形检查船控制系统设计与实现

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一种助力髋关节伸展和屈曲的柔性外骨骼机器人.pdf #资源达人分享计划#

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气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真.pdf #资源达人分享计划#

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论文研究-基于改进卡尔曼观测器的机器人柔性关节奇异摄动滑模控制器的设计 .pdf 基于改进卡尔曼观测器的机器人柔性关节奇异摄动滑模控制器的设计，蔡煜野，刘华山，本文从柔性机器人的基本动力学模型着手,利用积分流的思想建立奇异摄动快、慢子系统模型,将快子系统进行分析与变形得到新的控制目�

评级：0 浏览量：238 收藏量：0 资源大小：757KB 上传时间：2019-08-20

柔性关节机器人的模糊反步自适应位置控制.pdf #资源达人分享计划#

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救援机器人柔性关节的设计与稳定性分析.pdf #资源达人分享计划#

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外骨骼机器人柔性关节液压泵泄漏状态识别.pdf #资源达人分享计划#

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双曲余弦曲线轮廓柔性关节的设计与分析 (2008年) 在此基础上将各方向柔度变化规律与目前广泛应用于柔性机构设计中的半圆弧曲线平面微动关节的对应规律进行比较，揭示了这种类型微动关节在柔性机构设计中一些有用性能，如不存在变形耦合，且柔度随关节尺寸变化较为...

评级：0 浏览量：37 收藏量：0 资源大小：1.07MB 上传时间：2021-05-12

运动状态下柔性关节机器人振动环境预测 (2009年) 为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性，提出一种机构振动环境预测新方法. 以3自由度单臂机器人系统为研究对象，将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合，通过各结点力平衡及位移边界条件，建立机构...

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