关节柔性的漂浮基空间机器人基于奇异摄动法的轨迹跟踪非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制 (2013年)

如果在漂浮基空间机器人系统动力学建模和控制方法设计过程中忽略关节柔性的存在，其控制系统的精度和稳定性将受到极大影响。以考虑关节柔性?系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统为研究对象，讨论了其动力学建模过程?运动轨迹跟踪控制方案设计及柔性振动振动抑制。结合拉格朗日第二类方法并结合系统动量?动量矩守恒关系，分析?建立了系统动力学方程。以此为基础，为了同时实现空间机器人运动轨迹的渐近跟踪和抑制由关节柔性引起的系统弹性振动，采用奇异摄动理论的双时间刻度分解，将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢时标子系统和表示系统柔