毕业设计&课设-基于Matlab的Intertial导航仿真.zip

Inertial-Navigation ====== Intertial-Navigation simulation with Matlab # 关于这个项目 ## 最近更新 西工大严恭敏老师提供了开源的PSINS仿真工具，目前已经转入对工具箱的使用和学习中。 希望后来者，也能充分利用严老师提供的资源（搜索关注严老师的微博即可免费下载）。 ## 目的 1. 建立惯性导航里经常使用的坐标系模型（2017-12-25完成） 2. 9.9.1仿真（2017-12-25提出 2018-1-1完成） 3. 把书上所需的公式编出来，保存为函数，并对比与库函数的差别 4. 四元数乘法（P269 9.3.40）（2018-1-1提出 2018-1-2完成） 5. 根据**姿态矩阵**解算**姿态角**(P252 9.2.41) (2018-1-2提出 2018-1-5完成) 6. 根据**姿态四元数**求解**姿态矩阵**（P251 9.2.34）   （2018-1-5提出 ） 7. 根据递推关系，用**姿态变化四元数**求解**姿态四元数**；（P260 9.3.3）（本质四元数乘法，故略） 最终目的是，使自己了解这个领域，找到创新点 # 关于内容 ## 参考书目为《惯性导航（第二版）》秦永元编 1. 在更新过程中，本介绍文档会不断地充实，涉及理论部分会给出出处。 2. 最后，欢迎志同道合的朋友加入进来。 ## body_axis.m 2017-12-25 1. 目的在于直观看到e系、g系之间的关系。 2. 在编写过程中，混淆了坐标变换矩阵、和过渡矩阵的概念（当时曾一度以为线代无用。。） ## main_Coarse_alignment.m Coarse_alignment.m 2018-1-1 1. 两次去求助师兄帮忙，师兄很热心 2. 第一次，matlab库函数公式有差别，使用之前要明确知道其源代码和自己所要完成的内容一致。 3. 第二次，书中规定Psi角是绕负Z轴旋转，与自己想当然的不一致。 4. 代码运行结果不正确，要质疑每一句话，公式一个符号、一个下标地去检查，往往就是书写错误。 5. 高级点的错误是逻辑错误，在高级点的错误是想法错误（这种错误才可以去麻烦师兄） 6. 请人帮忙之后要说，谢谢，不能觉得理所应当。 ## 四元数乘法库函数 2018-1-2 q = quatnormalize([1 2 3 4]); Q = quatnormalize([2 3 4 5]); qout1 = quatmultiply(Q,q); %库函数 qout2 = M'(q)\*Q; %公式(P269 9.3.40) 结果相同，没必要自己编写函数代码。 ## Nangle2dcm.m Ndcm2angle.m 2018-1-5 1. **注意：** 秦版中，Psi角定义为绕-Z轴旋转，即北偏东为正。