工具坐标建立
步骤 说明
1
确定工具坐标系的原点
可选择以下方法：
XYZ 4 点法
XYZ 参照法
2
确定工具坐标系的姿态
可选择以下方法：
ABC 世界坐标法
ABC 2 点法
或者 直 接 输 入 至 法 兰 中 心 点 的 距 离 值 (X,Y,Z) 和 转 角
（A，B，C）。
数字输入
TCP 测量的 XYZ 4 点法的操作步骤：
1.1 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。
为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认。
用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位置？ 继续
测量” 用是加以确认
用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问。
把以上步重复两次。
负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续。
包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据
可通过保存直接保存。
1.2 TCP 测量的 XYZ 参照法的操作步骤：
前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且 TCP 的数据已知。
在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 参照。
为新工具指定一个编号和一个名称。 用继续键确认。
输入已测量工具的 TCP 数据。 用继续键确认。
用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。
将工具撤回，然后拆下。 装上新工具。
将新工具的 TCP 移至参照点。 点击测量。 用继续键确认。
按下保存键。 数据被保存，窗口自动关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个
窗口将自动打开，可以在此窗口中输入负载数据。
1.3 ABC 世界坐标系法姿态测量
此方法有两种方式：
5D： 只将工具的作业方向告知机器人控制器。 该作业方向默认为 X 轴。 其
它轴的方向由系统确定，对于用户来说不是很容易识别。应用范围： 例如：MIG/MAG 焊
接，激光切割或水射流切割
6D： 将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶
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