没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
码垛机器人使用说明.doc
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 45 浏览量
2022-06-25
10:31:16
上传
评论 1
收藏 2.03MB DOC 举报
温馨提示
试读
26页
码垛机器人使用说明.doc
资源推荐
资源详情
资源评论
码垛机器人使用说明
非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛
机器人设备。
1.功能概述
为适应我国在石油、化工领域的快速发展,我们在吸收国外先进技术的基础上,
自主开发了 RB200 型垂直多关节型机器人。
RB200 型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空
间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。其主要由机械本体、伺服驱动系统、
手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成,
它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置,实现不同类型物料
包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:
2.1.结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需
库存零部件少。
2.2.占地面积小。有利于客户厂房的总体布置,并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在
触摸屏上稍做修改即可,不会影响客户的正常的生产,甚至一台码垛机器人可同
时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右,而码垛机器人的功率为10kW,
能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点:
3.1.码垛机器人具有 4 个自由度,分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运
动,机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构,由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线
导轨驱动,并采用末端执行器姿态调节机构,使末端执行器(抓手)实现垂直轴
水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构,机械本体安装在交叉滚子轴承上,由
伺服电机通过精密摆线减速机驱动,实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
1
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材,具有质量轻,动作灵活等特点。
4.主要技术指标:
码垛最大能力:1200bags/h 橡胶:600bags/h
最大载荷:200kg
结构形式:4 自由度关节型
运动模式:柱面坐标
动作范围
Z 轴(垂直): 2300mm
X 轴(水平): 1500mm
θ 轴(本体回转): 330°
a 轴(手腕回转): 330°
5.动作范围:
图 1 码垛机器人动作范围
6.工作原理:
码垛机器人(如下图 2)包括手腕 1、手臂机构 2、手腕姿态调整机构 3、机架
4 、 底 座 12 、 机 械 手 20 以 及 手 臂 机 构 2 的 伺 服 驱 动 系 统 等 。 手 臂 机 构 2 由
AC、BF、FD、CE 四个连杆构成,其中 AC 连杆的 BC 杆段与 CD、DF、FB 等连杆构成
2
平行四边形,BC 杆段与 DF 连杆平行,CD 连杆与 FB 连杆平行,AC 连杆的 A 端点为工
作负荷承载点。连杆 BF 的 F 点为手臂机构 2 的水平主动关节,其安装在水平移动板 19
上,连杆 CE 的 E 点为手臂机构的垂直主动关节,其安装在垂直移动板 6 上。
码垛机器人的手臂机构 2 的驱动系统安装在机架 4 上,由水平、垂直两个驱动机构
组成。水平驱动机构由伺服电机 13、主动带轮 14、滚珠丝杠副 15、直线导轨 16、同
步带 17、从动带轮 18、移动板 19 等组成。通过滚珠丝杠传动副 15,将伺服电机 13
的旋转运动转换为移动板 19 的直线运动,从而带动手臂机构 2 水平主动关节 F 在水平
方向移动,此时手臂机构 2 的工作负荷承载点 A 仅在水平方向移动。垂直驱动机构由伺
服电机 10、主动带轮 11、同步带 9、从动带轮 8、直线导轨 7、滚珠丝杠副 5、移动板
6 等组成。通过滚珠丝杠传动副 5,将伺服电机 10 的旋转运动转换为移动板 6 的直线运
动,从而带动手臂机构 2 的垂直主动关节 F 在垂直方向移动,此时手臂机构 2 的工作负
荷承载点 A 仅在垂直方向移动。利用这种平行四边形连杆手臂机构及其驱动系统配置形
式,非常方便的实现了手臂机构工作位置点的线性运动。
码垛机器人的手腕 1 安装在 AC 连杆的 A 点及 JI 连杆的 J 点上,设有机械手回转轴
II。手腕姿态调整机构 3 由两个平行四边形机构及一个三运动副杆件组成。其中手臂机
构 AC 连杆的 AB 杆段、三运动副杆件的 BI 杆段、拉杆 IJ、及手腕部 JA 杆段构成一个平
行四边形,手臂机构 BF 连杆、固定连杆 FG、拉杆 GH、三运动副杆件的 HB 杆段构成
另一个平行四边形。机器人的手腕姿态调整机构与位置机构相互关联,但互不影响。利
用该机构调整时,码垛机器人的手腕 1 姿态保持不变,即与之相连的机械手工作姿态保
持不变。
码垛机器人的底座 12 设有机架 4 的回转机构,机架 4 可以绕回转轴 I 作回转运动,
从而扩大了码垛机器人的作业范围
3
图 2 工作原理示意图
4
剩余25页未读,继续阅读
资源评论
智慧安全方案
- 粉丝: 3669
- 资源: 59万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
- 基于React17+React Hooks+TS4开发的仿Jira项目+源码+开发文档(毕业设计&课程设计&项目开发)
- C代码实现的Jacobi、QR方法求解特征值、特征向量
- c++线程池源文件 实例
- c++线程池main文件 实例
- c++线程池cpp文件 实例
- c++线程池头文件 实例
- 基于C++及Qt5开发的图片自动矢量化软件+高分辨率图像去噪+自动矢量化为svg/shp矢量图+不限定颜色种类和数量(高分项目)
- 美国手语字母表图像分类数据集ASL Alphabet共8.7w张29类别完整版.7z
- chap5-example-17.py
- 基于python开发的生产从shp到pbf格式的矢量地图切片+源码(期末大作业)
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功