没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
码垛机器人设计说明书doc.doc
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
5星 · 超过95%的资源 1 下载量 167 浏览量
2023-07-15
13:26:43
上传
评论 1
收藏 1.84MB DOC 举报
温馨提示
试读
36页
码垛机器人设计说明书doc.doc
资源推荐
资源详情
资源评论
目录
翻 ....................................................................................................................................1
第一章背景介绍.............................................................................................................2
第二章机械结构总体设计.............................................................................................4
2.1总体设计要求.....................................................................................................4
2.2机械部分总体结构 ............................................................................................4
2.3电机的选择.........................................................................................................6
2.4底座的设计.........................................................................................................7
2.5腰部的设计.......................................................................................................10
2.6臂部的设计.......................................................................................................12
2.6.1大臂的设计与校核 ................................................................................12
2.6.2小臂的设计与校核 ................................................................................14
2.7腕部的设计.......................................................................................................16
2.8其他零件的设计与选择 ..................................................................................18
第三章控制系统设计...................................................................................................23
第四章运动分析...........................................................................................................28
4. 1运动轨迹分析 .................................................................................................28
4.2运动函数分析...................................................................................................29
参考文献.......................................................................................................................31
摘要
近年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域
得到广泛的应用。于此同时,码垛技术也获得了飞速发展,尤其是机器
人码垛发展更为迅猛,这种发展趋势是与当今制造领域出现的多品种
小批量的发展趋势相适应的。本文围绕一个小型码垛机器人进行设计 和分析。
首先根据设定的工作要求确定机器人的各项基本技术指标,为机
器人的结构设计提供依据。在参考多种相关机器人的基础上,设计了
机器人的整体方案和机械结构,码垛机器人是四自由度机器人,所有关
节均采用转动关节,确定了采用舵机传动的方案。通过计算对机器人
进行受力分析,目的是为了检验设计的机器人结构在强度和刚度上是
否能够满足工作的要求。本课程设计将设计㈧自巾度的抓取听装可乐
小型简单码垛机器人。
关键词:码垛机器人机器人技术动态性能
第一章背景介绍
自20世纪80年代,我国码垛机器人在国家支持下,通过“七五”、
“八五”科技攻关,经过几十年的发展,我国在机器人领域取得了很
大成就。按机器人的发展过程,分为三代机器人。第一代机器人,具
有视角再现功能或具有可编程的NC装置,但对外部信息不具备反馈
能力;第二代机器人,不仅具有内部传感器,能获取外部环境信息。
虽然没有应用人工智能技术,但是能进行机器人环境交互,具有在线
适应能力;笫三代机器人,具有多种智能传感器,能感知和领会外部
环境信息。□前码垛机器人的应用主要在以下两个方面。恶劣工作环
境,危险工作场合,这个领域的作业是一种有害于健康,并危及生命
或不安全因素很大而不宜与人去干的作业。例如在冲床上下料、采矿、
锻造等。
在自动化生产领域,码垛机器人可用来上下料、码垛、卸货以及
抓取零件重新定向等作业。一个简单抓放作业机器人只需要较少的自
由度,一个给零件定向作业的机器人要求具有更多的自由度,增加其
灵巧性。工业机器人具有减少劳动力费用、提高生产效率、改进产品
质量、增加制造过程的柔性、减少材料浪费、控制和加快库存的周转、
降低成本、消除危险和劣势的劳动M位。目前工业机器人的开发正处
在一个蓬勃发展的阶段,在先进的工业发达国家里,工业机器人的开
发与制造正在形成一个庞大的产业,全世界毎年的工业机器人销售额
可达42亿美元。尽管如此,工业机器人产业仍在不断拓展,不断向
新的领域进军。我国工业机器人的应用前景十分宽广。但是,由于我
国工业基础比较薄弱,劳动力比较丰富、低廉,给工业机器人的发展
和应用。工业机器人功能部件的标准化与模块化是提高机器人的运动
精度,运动速度,降低成本和提高可靠性的重要途径。近几年各国注
重发展组合式工业机器人。它是采用标准化的模块件或组合件拼装而
成。除了工业机器人用的各种伺服电机,传感器外,手臂、手腕和机
身也已标准化。随着机器人作业精度的提高和作业环境的复杂变化,
急需开发新型的微动机构来保证机器人的动作精准度,开发多关节,
多自由度的手臂和手指及星星的行走机构,以适应日益复杂的作业需 求。
剩余35页未读,继续阅读
资源评论
- Hjuann2024-04-07怎么能有这么好的资源!只能用感激涕零来形容TAT...
oligaga
- 粉丝: 52
- 资源: 2万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功