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目 录
第一章 系统建模................................................................................................................................2
1 物理设置...............................................................................................................................2
2 系统方程...............................................................................................................................3
3 设计要求...............................................................................................................................4
4 MATLAB 表示......................................................................................................................4
第二章 系统分析................................................................................................................................6
1 开环响应...............................................................................................................................6
2 LTI 模型特性........................................................................................................................7
3 其他形式的输入响应...........................................................................................................9
第三章 PID 控制器设计...................................................................................................................11
1 比例控制.............................................................................................................................11
2 PID 控制.............................................................................................................................12
3 调整增益.............................................................................................................................13
第四章 控制器的根轨迹设计法.....................................................................................................15
1 绘制开环根轨迹.................................................................................................................15
2 找到环路增益.....................................................................................................................15
3 添加一个滞后控制器.........................................................................................................17
4 找一个滞后控制器的环路增益.........................................................................................19
第五章 控制器的频域控制器..........................................................................................................22
1 画原始的 Bode 图...............................................................................................................22
2 添加比例增益.....................................................................................................................22
3 绘制闭环相应.....................................................................................................................24
4 添加一个延时补偿.............................................................................................................24
第六章 控制器的状态空间设计法.................................................................................................26
1 设计全状态反馈控制器.....................................................................................................26
2 添加一个预补偿器.............................................................................................................28
第七章 数字器控制器设计..............................................................................................................30
1 创建系统的一个采样数据模型.........................................................................................30
2 PID 控制..............................................................................................................................33
第八章 Simulink 建模......................................................................................................................39
1 物理设置.............................................................................................................................39
2 Simulink 建模.....................................................................................................................40
3 Simscape 建模.....................................................................................................................44
第九章 Simulink 控制器设计..........................................................................................................48
1 提取线性的模型导入 MATLAB.......................................................................................49
2 开环响应.............................................................................................................................51
3 滞后补偿的闭环响应.........................................................................................................52
4 超前补偿的闭环响应.........................................................................................................53
总 结..................................................................................................................................................56