智能车主动安全技术_智能汽车自主循迹控制研究.pdf资源-CSDN文库

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智能汽车自主循迹控制研究

1 引言

智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它

集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高

新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优

良的人车交互界面。

智能汽车与一般所说的自动驾驶有所不同，它指的是利用多种传感器和智能公路技术实

现的汽车自动驾驶。智能汽车首先有一套导航信息资料库，存有全国高速公路、普通公路、

城市道路以及各种服务设施(餐饮、旅馆、加油站、景点、停车场)的信息资料；其次是 GPS

定位系统，利用这个系统精确定位车辆所在的位置，与道路资料库中的数据相比较，确定以

后的行驶方向；道路状况信息系统，由交通管理中心提供实时的前方道路状况信息，如堵车、

事故等，必要时及时改变行驶路线；车辆防碰系统，包括探测雷达、信息处理系统、驾驶控

制系统，控制与其他车辆的距离，在探测到障碍物时及时减速或刹车，并把信息传给指挥

中心和其他车辆；紧急报警系统，如果出了事故，自动报告指挥中心进行救援；无线通信系

统，用于汽车与指挥中心的联络；自动驾驶系统，用于控制汽车的点火、改变速度和转向等。

汽车的主动安全性是指事故将要发生时操纵制动或转向系，防止事故发生的能力，以及

汽车正常行驶时保证其动力性、操纵稳定性、驾驶舒适性、信息正常的能力。又可分为行驶

安全性、环境安全性、感觉安全性、操作安全性；汽车被动安全技术是指在车辆发生交通安

全事故后，通过车内的保护系统来有效地保护驾乘人员，尽量减少损伤的程度，包括对车上

乘员和车下行人的保护．又可分为车外部安全性、车内部安全性。

经过近几十年，尤其是进人 90 年代以来的发展，未来汽车主动安全的新概念已大致形

成如图 1 所示。

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