bas.rar_小车黑线循迹_循迹小车_循迹智能小车_智能小车_黑线循迹程序

#include<c8051f020.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define SYSCLK 22118400 sbit IN1=P3^0; sbit IN2=P3^1; sbit IN3=P3^2; sbit IN4=P3^3; sbit S0=P2^0; sbit S1=P2^1; sbit S2=P2^2; sbit S3=P2^3; sbit S4=P2^4; uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00}; //PWM输出控制数组 uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //数码管输出数组 uchar i,r,l,temp,lukou=1,num; void SYSCLK_init() //时钟初始化 { int i; OSCXCN=0x67; for(i=0;i<256;i++); while(!(OSCXCN&0x80)) ; OSCICN=0x88; } void IO_init() //IO口初始化 { XBR0=0x50; //交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2 XBR1=0x00; XBR2=0x40; P0MDOUT=0xff; P3MDOUT=0xff; } void timer_init() { CKCON=0x78;//时钟控制寄存器 TMOD=0x11;//计数器定时器方式寄存器 TH0=(65536-18432)/256; // tf0/tf1中断请求标志位 可用于关中断 TL0=(65536-18432)%256; EA=1; ET0=1; ET1=1; } void PCA_int_init() //PCA0初始化 { IE=0x85; IP=0x00; EIP1=0x08; EIE1=0x08; PCA0MD=0x09; PCA0CPM0=0x42; PCA0CPM1=0x42; //PCA0CPL0=0x00; //设置PCA0CP0脉冲宽度 PCA0CPH0=table[4]; // PCA0CPL1=0x00; //设置PCA0CP1脉冲宽度 PCA0CPH1=table[4]; CR=0; IT0=1; IT1=1; } void delay(uint z) //延时 { uint x,y; for(y=z;y>0;y--) for(x=0;x<220;x++); } void zhuanx(uchar zx) //高速左转向（1）右转向（2）低速左转（3） { //右转（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8) switch (zx) //外加转弯灯，左转PB.0控制左边2个黄灯亮，右转PD.0控制的黄灯亮 { //急停灯（红色）有PD.1控制 case 1: l=4; r=0; //高速向左 break; case 2: r=4; l=0; //高速右转 break; case 3: l=2; r=0; //低速左转 break; case 4: r=2; l=0; //低速右转 break; case 5: l=r=2; //低速前行 break; case 6: l=r=0; //高速前行 break; case 7: l=r=4; //刹车 break; } } void panduan() //将得到的AD转换值导入 { //unsigned char lukou=0; //lukou变量用于路口判断 //单个传感器检测到信号的情况 //2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(6); //调用高速前行函数 } // 1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(3);//调用低速左转函数 } // 0号传感器检测到信号，其余没有检测到 if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(1); //调用高速左转函数 } //3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0)) { zhuanx(4); //调用低速右转 } //4 号传感器检测到信号，其余没有检测到信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1)) { zhuanx(2); //调用高速右转 } // 1,2号检测到信号 其余没有 白线在两个传感器中间 if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(3); // 调用低速左转函数 } //0,1号检测到信号 if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(1); //调用高速左转函数 } //2,3号检测到信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0)) { zhuanx(4); //调用低速右转函数 } //3,4检测到信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1)) { zhuanx(2);//调用高速右转函数 } //0,1,2有信号 （ 折线检测 ） if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0)) { zhuanx(1);//左转折线 调用高速左转函数 } //2,3,4有信号 if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1)) { zhuanx(2); //右转折线 调用高速右转函数 } //1,2,3 有信号 if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0)) { zhuanx(6); // 调用高速直行函数 } //0,4 有信号 if((S0==1)&&(S4==1)) { lukou++; if(lukou==1) { TR1=1; } if(lukou==2) { TR0=0; zhuanx(7); // 调用刹车函数 } if(lukou==3) lukou=0; } } void display() { uchar qian,bai,shi,ge; qian=temp/1000; bai=temp%1000/100; shi=temp%1000%100/10; ge=temp%10; P4=0x7f; P7=table1[ge]; delay(2); P4=0xbf; P7=table1[shi]; delay(2); P4=0xdf; P7=table1[bai]; delay(2); P4=0xef; P7=table1[qian]; delay(2); } void run_init() { IN1=1; //向前行驶 IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void main() { WDTCN=0xde; //关闭看门狗 WDTCN=0xad; SYSCLK_init(); IO_init(); PCA_int_init(); run_init(); timer_init(); CR=1; while(1) { panduan(); display(); } } void PCA_ISR (void) interrupt 9 //PCA中断服务程序 { CF=0; // PCA0CPL0=0x00; PCA0CPH0=table[r]; // PCA0CPL1=0x00; PCA0CPH1=table[l]; CCF0=1; CCF1=1; } void timer0() interrupt 1 //定时器0中断 { uchar tt; TH0=(65536-18432)/256; TL0=(65536-18432)%256; tt++; if(tt==115) { temp++; tt=0; } } void timer1() interrupt 3 //定时器1中断 { TH1=(65536-18432)/256; TL1=(65536-18432)%256; TR0=1; }