ABB工业机器人在自动化生产线上的应用
ABB工业机器人是一种高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域。该技术已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。工业机器人的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
本文采用ABB出品的IRB 120型工业机器人，讲述工业机器人在自动化生产线上，进行搬运作业的应用编程。IRB 120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择。
IRB 120机器人具有以下特点：
1. 紧凑轻量：作为ABB目前最小的机器人，IRB 120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。其重量减至仅25kg，结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方。
2. 用途广泛：IRB120广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域，进一步增强了ABB新型第四代机器人家族的实力。
3. 易于集成：IRB 120仅重25kg，出色的便携性与集成性，使其成为同类产品中的佼佼者。该机器人的安装角度不受任何限制。
4. 优化工作范围：IRB 120具有出色的工作范围，水平工作范围达580mm，底座下方拾取距离为112mm。
5. 快速、精准、敏捷：IRB 120配备轻型铝合金马达，结构轻巧、功率强劲，可实现机器人高加速运行，在任何应用中都能确保优异的精准度与敏捷性。
6. IRC5紧凑型控制器：小型机器人的最佳“拍档”紧凑化、轻量化的IRB 120机器人与IRC5紧凑型控制器这两种新产品的完美结合，显著缩小了占地面积，最适合空间紧张的应用场合。
在自动化生产线上，ABB工业机器人可以进行搬运作业的应用编程。例如，在传送带上工件运送到某一位置，传感器检测到后，传送带停止，机器人开始搬运，将货物放到指定位置平台上，同时报警灯亮，蜂鸣器响，提醒工作人员进行下一步工序。
在机器人与外部设备通讯方面，ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，本工程采用ABB的标准I/O板DSQC652提供输入信号（di）及输出信号（do）处理。
在程序数据的设定方面，工具数据tooldata的设定是指描述安装在机器人第六轴上的工具的“工具中心点TCP”（Tool Center Poinr）、质量、重心等参数数据，机器人自带一个默认的工具数据Tool0。
ABB工业机器人在自动化生产线上的应用可以提高生产效率，减少人工劳动强度，提高生产质量，提高自动化程度，并且可以广泛应用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。
