robotic tool 函数说明

MATLAB Robotics Toolbox是针对机器人技术领域提供的一套工具箱，其最新版本为9.10，于2015年2月发布。此工具箱最初由Peter Corke教授开发，具有超过20年的持续发展和成熟过程。版本9.10体现了过去两年间产生的大量改变和扩展，这些改进主要支持了Peter Corke的新书《Robotics, Vision & Control》。 Robotics Toolbox的核心在于提供了一种非常通用的方法来表示串联机械臂的运动学和动力学。通过这种方式，用户可以为任何串联机械臂创建机器人对象。工具箱中包括了多种知名机械臂的例子，如Puma 560和斯坦福机械臂等。此外，工具箱支持诸如向量、齐次变换和单位四元数等数据类型之间的操作，这些操作对于表示三维位置和方向至关重要。 Robotics Toolbox 9.10版本显著扩展了对移动机器人的支持。对于地面机器人，工具箱包括了标准路径规划算法，例如bug算法、距离变换、D*、PRM，动力学规划算法RRT，定位算法（扩展卡尔曼滤波器、粒子滤波器），以及地图构建和同时定位与地图构建（EKF）。此外，还提供了一个非完整性车辆的Simulink模型。对于飞行机器人，工具箱提供了一个四旋翼飞行机器人的详细Simulink模型。 工具箱中的例程通常以直接易懂的方式编写，可能以牺牲计算效率为代价。如果用户对计算效率有较高要求，可以重新编写函数，以提高效率，或者创建一个MEX版本。 本手册主要是从MATLAB代码注释自动生成的，这在一定程度上减轻了文档编制工作，但却能提供对工具箱函数的详细说明。工具箱主页为***，讨论组为***，遵循LGPL许可协议。 MATLAB Robotics Toolbox 9.10版本可以满足经典机械臂类型的机器人学习和仿真的需求，包括运动学、动力学以及轨迹生成。工具箱使用对象封装了这些参数，用户可以为任何串联机械臂创建机器人对象，并提供了一些示例对象，如Puma 560和斯坦福机械臂等。工具箱还提供了操作和转换各种数据类型的功能，如向量、齐次变换和单位四元数，这些都是表示三维位置和方向所必需的。 对于移动机器人的支持，工具箱包含了多种路径规划算法、动力学规划、定位、地图构建以及同时定位与地图构建(SLAM)的算法和Simulink模型。这些功能的加入使Robotics Toolbox成为了一个更加强大和全面的机器人研究工具。 总而言之，MATLAB Robotics Toolbox 9.10是一个功能强大、内容丰富的机器人工具箱，它不仅可以用于学习和仿真，还可以为科研和工程实践提供有效的支持。