MATLAB-robotic-toolbox工具箱学习笔记

MATLAB-Robotic-Toolbox 工具箱学习笔记提供了机器人仿真必备的工具箱。 一、General *Rotations：旋转矩阵的操作 * rotx() 函数：生成绕 x 轴旋转的旋转矩阵 * rotz() 函数：生成绕 z 轴旋转的旋转矩阵 * roty() 函数：生成绕 y 轴旋转的旋转矩阵 * tr2angvec() 函数：将旋转矩阵转化为旋转轴矢量和转角 * tr2eul() 函数：将旋转矩阵转化为欧拉角表示 * tr2rpy() 函数：将旋转矩阵转化为 roll-pitch-yaw 角表示 * Quaternion() 函数：将旋转矩阵转化为四元数表示 * tripleangle() 函数：将四元数转化为旋转矩阵 *Transformations：齐次变换矩阵的操作 * transl() 函数：生成沿 x 轴平移的齐次变换矩阵 * trotx() 函数：生成绕 x 轴旋转的齐次变换矩阵 * troty() 函数：生成绕 y 轴旋转的齐次变换矩阵 * trotz() 函数：生成绕 z 轴旋转的齐次变换矩阵 * tr2eul() 函数：将齐次变换矩阵转化为欧拉角表示 * tr2rpy() 函数：将齐次变换矩阵转化为 roll-pitch-yaw 角表示 *Trajectory：轨迹生成 * tpoly() 函数：生成五阶多项式轨迹 * lspb() 函数：生成梯形速度轨迹 * mtraj() 函数：生成三维轨迹 二、Arm *机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节 三、Mobile *Driving to a pose：机器人移动到指定位姿 *Quadrotor：四旋翼机器人 *Braitenberg：机器人避障算法 *Bug：机器人避障算法 *D\*：机器人路径规划算法 *PRM：机器人路径规划算法 *SLAM：机器人同时定位与映射算法 *Particle filter：机器人状态估计算法