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2022-08-16
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(1)：建立机器人模型
创建机器人的两个最重要的函数是：Link 和 Seriallink
Link 类
Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等
Link 的类函数：
A ：关节传动矩阵
RP ：关节类型
friction : 摩擦力
nofriction : 摩擦为 0
dyn : 显示动力学参数
islimit：检测关节变量是否超出范围
isrevolute : 检测关节是否为转动关节
isprismatic : 检测关节是否为移动关节
display : 显示 D-H 矩阵
char : 转化为字符串
Link 的类属性（读/写）：
theta：D-H 参数
d:D-H 参数
a:D-H 参数
alpha:D-H 参数
sigma: 默认 0，旋转关节；1，移动关节
mdh: 默认 0，标准 D-H；1，改进 D-H
offset:关节变量偏移量
qlim:关节变量范围
m: 质量
r: 质心
I: 惯性张量
B: 粘性摩擦
Tc: 静摩擦
G: 减速比
Jm: 转子惯量
例如：定义连杆
L=link('d',1.2,'a', .3,'alpha',pi/2,'offset',pi/2,‘mdh’,1,'qlim',[-pi,pi],'m'
,0.5,'r',[0 0 0.05],'I',[0.001 0 0; 0 0.001 0; 0 0 0.05]);
b1=isrevolute(L)； %判读 L 是否为旋转连杆
b2= L.d; %读取 L 连杆的长度
Seriallink 类
Seriallink 的类函数：
类函数比较多，包括显示机器人、动力学、逆动力学、雅可比等，
用的最多的是：SerialLink 和 plot，用来显示机器人
R=SerialLink(links, options)；
R.plot（theta）；
R=SerialLink(links, options)；
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