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%Filename: acond.m.m
%Date: 28/11/2005
%File Version: 1.0
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%Author: Jorge, Javier; Marquez,gonzalo;Papp Esteban
%Contact: javierbrk@yahoo.com.ar
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%University: UNC (FCEFyN)
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%Files required: ROBOTICS TOOLBOX
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%Notes:
% -esta funcion acondiciona los datos para que puedan ser
% transmitidos
% -acondiciona tanto las matrices de movimiento de cada
% articulacion como los valores de cada elemento de la
% matriz
function r=acond(a)
if size(a)==1
r=0;
while (a>0.5)% convierte a entero el valor del argumento a
a=a-1;
r=r+1;
end
return
end
r=a;
if size(a)==[1 3]
contador=0; %convierte un valor de movimiento angular a valores equivalentes entre cero y 2pi
while (-0.00001>r(1))||(r(1)>pi+0.0001)
contador=contador+1;
if r(1)<0
r(1)=r(1)+2*pi;
else
r(1)=r(1)-2*pi;
end
if contador==50 %por las dudas se cuelgue
'-------------------------errrorrrrrrr-----'
'el argumento no era correcto'
return
end
end
while (-0.00001>r(2))||(r(2)>(pi))
contador=contador+1;
if r(2)<0
r(2)=r(2)+2*pi;
else
r(2)=r(2)-2*pi;
end
if contador==50 %por las dudas se cuelgue
'-------------------------errrorrrrrrr---al acondicinar--'
'el argumento no era correcto'
return
end
end
end
matlab.zip_matlab robotic_robotic toolbox
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2022-09-24
05:50:18
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我虽横行却不霸道
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