基于阶跃响应模型的控制器设计与仿真
基于系统的阶跃响应模型进行模型预测控制器设计的方法称为动
态矩阵控制方法。该方法是采用工程上易于获取的对象阶跃响应模型，
算法较为简单，计算量较少，鲁棒性较强，适用于纯时迟、开环渐近稳
定的非最小相位系统，在工业过程控制中得到成功应用。
1、考虑如下的双输入双输出纯滞后对象，其传递函数矩阵为：
G
（
S
）
=
12.8
e
―
𝑠
16.7𝑠
+
1
6.6
𝑒
―
7𝑠
10.9𝑠
+
1
―
18.9
𝑒
―
3𝑠
21𝑠
+
1
―
19.4
𝑒
―
3𝑠
14.4𝑠
+
1
%将传递函数模型转换为阶跃响应模型
g11=poly2tfd(12.8,[16.7 1],0,1);
g12=poly2tfd(6.6,[10.9 1],0,7);
g21=poly2tfd(-18.9,[21 1],0,3);
g22=poly2tfd(-19.4,[14.4 1],0,3);
delt=3;
ny=2;
tfinal=90;
model=tfd2step(tfinal,delt,ny,g11,g12,g21,g22);
%进行模型预测控制器的设计
plant=model;
%预测时域长度6
p=6;m=2;
ywt=[];uwt=[1 1];
%设置输入约束和参考轨迹等控制器参数
r=[1 1];
tend=30; %仿真时间为30
ulim=[-0.1 -0.1 0.5 0.5 0.1 100];
ylim=[];
[y,u,ym]=cmpc(plant,model,ywt,uwt,m,p,tend,r,ulim,ylim);
plotall(y,u,delt)
