迭代学习控制( ILC,Iterative Learning
Control )的思想最初由日本学者 Uchiyama 于 1978
年提出 [23] ,于 1984 年由 Arimoto 等人 [24] 做出了
开创性的研究。这些学者借鉴人们在重复过程中追求满意指
标达到期望行为的简单原理,成功地使得具有强耦合非线性
多变量的工业机器人快速高精度地执行轨迹跟踪任务。其基
本做法是对于一个在有限时间区间上执行轨迹跟踪任务的机
器人,利用前一次或前几次操作时测得的误差信息修正控制
输入,使得该重复任务在下一次操作过程中做得更好。如此
不断重复,直至在整个时间区间上输出轨迹跟踪上期望轨迹。
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