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控制器模拟控制算法解析PPT学习教案.pptx
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会计学
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控制器模拟控
制算法解析
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、
5
控制器的模拟
控制算法
常规控制器的组成:给定值设定机构,
偏差比较机构,控制运算模块。
第
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1
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页
r
u
y
+
-
e
04/30/20
22
3
反馈控制
给定(目标)
输出(控制结
果)
——根据误差进行的控制
第
2
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1
1
1
页
04/30/20
22
4
反馈控制
控制器
执行器
被控对
象
测量
/
变送器
-
+
目标
误差
输出
广义对象
PID
第
3
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共
1
1
1
页
04/30/20
22
5
常规
PID
控制系统的原理
输入:控制偏差
e
(
t
)
=
r
(
t
)
-
y
(
t
)
输出:偏差的比例
(P
)
、积分
(I
)
和微分
(
D)
的线
性组合
式中
K
P
——
比例系数
T
I
——
积分时间常数
T
D
——
微分时间常数
第
4
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比例
积分
微分
广义被控对象
r(t)
e(t)
y(t)
+
-
+
+
+
u(t)
)
)
(
)
(
1
)
(
(
)
(
0
dt
t
de
T
dt
t
e
T
t
e
K
t
u
D
t
I
P
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