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工业机器人复习PPT学习教案.pptx
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工业机器人复习PPT学习教案.pptx
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基于fpga的图像识别与跟踪系统的说明文档
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基于fpga的图像识别与跟踪系统的说明文档,对基于fpga的图像识别与跟踪系统的设计做了比较详尽的说明。
会计学
1
工业机器人复习
6.1
编程方式介绍
1.
顺序控制的编程
在顺序控制
的机器中
,
所有的控制都是由机械或电
气的顺序控制器实
现的。按照我们
的定义
,
这里没有程序设
计的要求。顺序
控制的灵活性小
,
这是因为所有的工作过程
都已编好
,
每个过程或由机械挡块或由
其他确定的办法所
控制。大量的自
动机都是在顺序控
制下操作的。这
种方法的主要优点
是成本低
,
易于控制和操作
。
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2.
示教方式编程
(
手把手示教
)
目前大多
数机器人还是采
用示教方式编程。
示教方式是一项
成熟的技术
,
易于被熟悉工作
任务的人员所掌握
,
而且用简单的设备和
控制装置即可进
行。示教过程进行
得很快
,
示教过后
,
马上即可应用。在
对机器人进行示教
时
,
将机器人的轨迹和
各种操作存入其控
制系统的存储器
。如果需要
,
过程还可以重复多次。在某些
系统中
,
还可以用与示教时不同的
速度再现。
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如果能够从
一个运输装置获
得使机器人的操作
与搬运装置同步
的信号
,
就可以用示教的方法
来解决机器人与搬
运装置配合的问
题。
示教方式编程也
有一些缺点
:
① 只能在人所能达到的速
度下工作
;
② 难与传感器的信息相配
合
;
③ 不能用于某些危险的情
况
;
④ 在操作大型机器人时
,
这种方法不实用
;
⑤ 难获得高速度和直线运
动
;
⑥ 难于与其他操作同步。
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3.
示教盒示教
利用装在
控制盒上的按钮可
以驱动机器人按
需要的顺序进行操
作。在示教盒中
,
每一个关节都
有一对按钮
,
分别控制该关节在两个
方向上的运动
;
有时还提供附加的最
大允许速度控制。
虽然为了获得最
高的运行效率
,
人们一直希望机器人能实现
多关节合成运动
,
但在示教盒示教的
方式下
,
却难以同时
移动多个关节。电
视游戏机上的游
戏杆虽可用来提供
在几个方向上的
关节速度
,
但它也有缺点。
这种游戏杆通过移
动控制盒中的编
码器或电位器来控
制各关节的速度
和方向
,
但难以实现精确控制。现在
已经有了能实现
多关节合成运动的
示教机器人。
示教盒一
般用于对大型机器
人或危险作业条
件下的机器人示教
。但这种方法仍
然难以获得高的控
制精度
,
也难以与其他设备同步,
且不易与传感器信
息相配合。
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