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机器人感觉PPT学习教案.pptx
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会计学
1
机器人感觉
R
(
θ
)= (
θ/
360
°)
·
R
0
V
=(
R
(
θ
) /
R
0
)
·
E
=
(
θ/
360°)
·
E
其输出电压与阻值无关。
所以,温度变化对输出电
压没有影响。
第
1
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35
页
电位器 滑片型:导电塑料、线绕式、混合式
非接触型:磁阻式、光标式
导电塑料:是将炭黑粉末和热硬化树脂涂在塑料的表面
上,并和接线端子作成一体,滑动部分几乎
没有磨损,寿命很长。
磁阻效应:是在元件电流的垂直方向
上加以外磁场,元件在电
流方向上的电 阻值发生
变化。
哈尔滨理工大学
机器人技术基础
非接触式电位器的特点:
寿命长,分辨率高,转矩小,
响应速度快。
第
2
页
/
共
35
页
二、测速发电机
测速发电机是利用发电机的原理 速度传感器
角速度
传感器
测速发电机 直流测速发电机
(
按其构造
)
交流测速发电机
感应式交流测速发电
机
第
3
页
/
共
35
页
三、光学编码器
(Optical
Encode
r)
增量式:
起始点不固定,累积检测
绝对式
:
起始点是给定的,以编码盘固有的某
图案为起始点,检测角位移或线位移。
第
4
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