YAMAHA机器人编程指令全集.docx

【Yamaha 机器人编程指令详解】 Yamaha 机器人的编程指令涵盖了多个方面，包括通信、程序控制、运动控制以及变量处理等。以下是一些主要的指令及其应用： 1. **SEND**: 此指令用于发送数据到指定的目标。例如，`SEND "ENTER ROBOT SPEED" TO ETH`将"ENTER ROBOT SPEED"这一信息发送到ETH接口，通常用于设置或传递机器人的运行参数。 2. **CALL**: 这个指令允许在程序中调用其他程序。例如，`CALL *Go_Home`会中断当前程序的执行，转而运行名为*Go_Home的程序。 3. **GOSUB**: 类似于CALL，但GOSUB用于在同一个程序内跳转到子程序。`GOSUB *COM_PCGOSUB`会执行子程序*COM_PC，执行完成后返回到原程序的下一条指令。 4. **程序标签**如`*COM_PC`和`*Go_Home`用于标识程序或子程序的起始点，方便跳转。 5. **SELECT CASE**结构允许基于不同条件执行不同的子程序。例如，在*START_RUN程序中，根据字符串A0$的值来决定执行哪个子程序，如`CASE "Site": GOSUB *PALLET_TP`表示如果A0$等于"Site"，则执行*PALLET_TP子程序。 6. **PMOVE**指令用于指定机器人沿着特定路径移动，如`PMOVE(1, SGI1), Z=0.00`表示机器人1号沿着SGI1路径移动，Z轴上升到0.00mm。 7. **DO**指令用于控制并行输出端口，例如`DO(21,20)=&B01`设定DO21为OFF，DO20为ON。 8. **DRIVE**指令进行绝对轴位移动，如`DRIVE(3, 0.00)`表示机器人第三轴（Z轴）移动到绝对位置0.00mm。 9. **MOVE**指令用于点到点（PTP）移动，如`MOVE P,P1,Z=0.00`表示机器人移动到点P1，Z轴高度为0.00mm。 10. **WART_ARM**等待机器人动作完成，确保安全的程序流程。 11. **LEN**函数计算字符串长度，如`LEN(BB$)`返回BB$字符串的长度。 12. **MID$**函数用于提取字符串的一部分，如`MID$(BB$, L_NO%, 1)`提取BB$字符串从L_NO%位置开始的1个字符。 13. **VAL**函数将字符串转换为数值，例如`VAL(B2$)`将B2$中的字符串转换为数值。 14. **%、!、$**分别代表整数、实数和字符串类型的变量。 15. **DELAY**指令实现延迟，如`DELAY1000`表示延迟1000毫秒。 16. **S参数**在`MOVE`指令中用于设置速度，如`MOVE P, P50, Z=0.00, S=25`表示以25个脉冲单位/秒的速度移动到P50点。 此外，还有**DIM**和**LET**指令： - **DIM**用于声明数组变量，如`DIM A% (10)`声明一个整数型的一维数组A%，包含11个元素。 - **LET**是赋值语句，可以用于常规数值赋值和字符串赋值。例如，`LET B%=A%+1`和`LET A$="Hello"`分别将整型变量B%设置为A%加1的值，将字符串变量A$设置为"Hello"。 这些指令是编写Yamaha机器人程序的基础，通过灵活运用它们，可以实现复杂的机器人自动化任务。