YAMAHA机器人编程指令全集.pdf

YAMAHA机器人编程指令全集.pdf YAMAHA机器人编程指令全集是一份详细的机器人编程指令手册，涵盖了机器人编程的各个方面，包括机器人控制、运动控制、数据处理、条件判断、跳转语句、子程序调用、变量声明、赋值语句、数组操作、字符串操作等。 SEND 语句用于将数据发送到机器人控制单元（ETH），例如将“ENTER ROBOT SPEED”发送到ETH，以设置机器人的初始速度。CALL语句用于跳转到另一个程序，例如CALL *Go_Home跳转到*Go_Home程序。GOSUB语句用于跳转到子程序，例如GOSUB *COM_PC跳转到*COM_PC子程序。 SELECT CASE语句用于条件判断，例如SELECT CASE A0$语句根据A0$的值选择相应的子程序，例如CASE "Site"条件选择*PALLET_TP子程序。CASE ELSE语句用于处理没有匹配的条件。 PMOVE语句用于托盘移动指令，例如PMOVE(1,SGI1),Z=0.00将托盘移动到SGI1点位，并将第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。DO语句用于输出至并行端口，例如DO(21,20)=&B01将DO21置OFF，DO20置ON。 MOVE语句用于机器人移动指令，例如MOVE P,P1,Z=0.00将机器人移动到P1点位，并且Z轴抬升到0.00mm。WART_ARM语句用于等待机器人动作结束。 LEN函数用于获取字符串的长度，例如LEN(BB$)获取BB$的长度。MID$函数用于从指定位置获取字符串，例如MID$(BB$,L_NO%,1)获取BB$的第L_NO%字符开始的1个字符。 VAL函数用于将字符串转换为数值，例如VAL(B2$)将字符串B2$转换为数值。DELAY语句用于延时指令，例如DELAY 1000延时1000ms。 DIM语句用于声明数组变量，例如DIM A% (10)声明整型一维数组变量A%。LET语句用于赋值，例如LET A!=B!+1将B!加1赋值给A!。LET语句还可以用于字符串赋值，例如LET A$=”YAMAHA”。 YAMAHA机器人编程指令全集提供了一份详细的机器人编程指令手册，涵盖了机器人编程的各个方面，为机器人开发者提供了一个强大的工具。