没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
YAMAHA机器人控制器.pdf
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 25 浏览量
2022-06-30
14:47:26
上传
评论
收藏 9.85MB PDF 举报
温馨提示
试读
76页
030 Controllers 产品系列 / 选型指南 控制器 1 简单、最佳的设置 参数设定简单 机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验,立即可以动作。 加减速度设定简单 加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命,过低则不能发挥马达效率,延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、 负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数, 即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能,可以根据机械手臂状态,并考虑惯性变化因素,发挥最大性能。 (注 : 脉冲列输入时,加减速度也需要由用户设定。 ) 雅马哈控制器的特点 机器人定位控制器 机器人驱动器 机器人控制器 TS-S ERCX RCX221 RCX240/RCX240S RCX222 DRCX ERCD SR1-P SR1-X RDP RDX TS-P TS-X 轴 轴 轴 轴 通过 YC-LINK,在 4 轴控制器上连接 1
资源推荐
资源详情
资源评论
030
Controllers
产品系列 / 选型指南
控制器
1
简单、最佳的设置
参数设定简单
机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、
经验,立即可以动作。
加减速度设定简单
加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命,过低则不能发挥马达效率,延长产距时间。雅马哈机器人
控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数,即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。
这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。
而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能,可以根据机械手臂状态,并考虑惯性变化因素,发挥最大性能。
(注 :脉冲列输入时,加减速度也需要由用户设定。)
雅马哈控制器的特点
机器人定位控制器
机器人驱动器
机器人控制器
TS-S
ERCX
RCX221
RCX240/RCX240S
RCX222
DRCX
ERCD
SR1-PSR1-X
RDP RDXTS-P TS-X
轴
轴
轴 轴
通过
YC-LINK
,在
4
轴控制器上连接
1
轴控制器
1 2
3
、
4
5
~
8
031
2
多种命令方法
雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。
3
多功能、扩展性
●
多轴控制器最大可支持
10,000
点,单轴控制器为
1,000
点 (
TS
系列为
255
点)。程序数均为最大
100
个。
●
支持
CC-Link
、
DeviceNet
、
Profibus
、
Ethernet
等各种网络
※
。
※ 也有部分机型不支持的网络。
●
TS
系列、
RD
系列、
SR1
系列、
RCX
系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。
●
支持
EU
( 欧洲) 安全标准
CE
标记,在国外也可放心使用。
TS
系列 (
TS-S
除外)、
SR1
系列、
RCX
系列支持第
4
类安全分类。
有关各控制器的详细功能,请参阅
P.349
起的控制器详细说明页。
单轴机器人控制器使用简易的、具备
I/O
输出和条件分歧等必要功能的雅马哈
SRC
语言
※
。多轴控制器
RCX
系列使用雅马哈
BASIC
语言,其可进行
各种计算和自由变量设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以
BASIC
为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的
高级作业等各种控制要求。
MOVA 1 , 100
DO 1 , 1
WAIT 2 , 1
IF DO(10)=1 THEN
*
END
MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1
WAIT ARM
P3=WHERE
*
END:
HOLD
以
100%
速度向
1
号点移动。
通用输入
1
号
ON
。
等待,直到通用输入
2
号
ON
。
如果通用输入
10
号
ON
,则跳至*
END
。
否则,进入下一行。
向
2
号点移动。移动中如果通用输入
1
号
ON
,则停止。
等待,直到机器人机械手臂动作结束。
在
3
号点写入当前位置。
定义
“END”
名称的标签。
程序暂停。
●
程序输入
雅马哈
BASIC
语言 〈例〉
雅马哈
SRC
语言 〈例〉
如果用二进码从上级设备指定点号码,输入启动信号后,则向指定点移
动。控制器侧无需编程,示教点数据即可动作。
DI 1
(
2
0
)
ON
DI 2
(
2
1
)
OFF
DI 3
(
2
2
)
ON
●
I/O
迹点定位
P5
指定
PLC
的
WORD
功能
PLC
控制器
并口
I/O
现场总线
CC-Link DeviceNet
指
定
点
号
码
启 动 信 号
点数据
使用
CC-Link
或
DeviceNet
的
WORD
功能,可以使机器人中的各种命令
和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示,充分发挥了
WORD
功能的扩展性,可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。
※ 本功能在选择选配网板时有效。
●
遥控命令
CC-LINK DeviceNet
0000 0064 007 B 0109
用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器侧无需编程和点数据。
需要集中控制上级设备时比较方便。
●
脉冲列
定位单元
控制器
PLC
控制器
通过
RS232C
和
Ethernet
※
,可以从
PC
直接在机器人控制器接收各
种命令和数据的生效或数据、状态。可以从
PC
执行从示教盒可执行
的全部操作。
※
EtherNet
在选择选配网板时有效。
●
在线命令
@
MOVA1,100 c/r I/f
PC
控制器
脉冲列
※
2
轴控制器
DRCX
也使用雅马哈
SRC
语言。
032
产品系列 / 选型指南
按控制方式的分类表
ő
ၗ
!) ႈମ߱!
SRC
!ᅮ႗ *
ő
I/O
ࢰٞځཤ
ő
Ⴤ
ő
ᆷ
ő
ၗ
) ႈମ߱!
BASIC
!ᅮ႗ *
ő
I/O
!ࢰٞځཤ
ő
Ⴤ
ő
ᆷ
ő
ၗ
) ႈମ߱
BASIC
!ᅮ႗ *
ő
I/O
ࢰٞځཤ
ő
Ⴤ
ő
ᆷ
ő
ଷ֤ળ
ő
I/O
ࢰٞځཤ
3
、
4
ቺ
5
ࠥ
8
ቺ
2
ቺ
1
ቺ
SR1-XERCX SR1-P
TS-S
TS-X TS-P
RDX RDP
RCX221RCX222
RCX240
ERCD
Ԟମ،
TRANSERVO PHASERFLIP-X
ဆဲ๔ܵମ،
DŽ
24V
ࠊ
30W
Dž
ᅂ๔ܵମ،
DŽ
30
ࠥ
600W
Dž
္ମ،
߰
YC-LINK
Ljᆷ
4
ቺ
ರජએ
1
ቺರ
P.370
P.374
P.377
P.365
P.354
P.395
P.402
T4/T5/YMS
TS-S/
TS-X/TS-P
RDX/RDP
ERCD
ERCX
SR1-X/SR1-P
RCX221/
RCX222
RCX240
033
〈机器人定位控制器〉
TS-X/TS-P
|
TS-S
〈机器人驱动器〉
RDX/RDP
1.
只需指定点号码即可简单操作
TS
系列是只需指定点号码、输入
START
信号的定位控制器。无需编程即
可进行定位和推进运转。而且,通过进行连续运转,还可以在移动中进行
速度变更。
2.
价格低
针对迹点定位功能,彻底改善了电路,与以往的机器人控制器相比,大幅
降低了成本。与
SR-1
系列相比,实现约
50%
的低价格
3.
支持完全绝对式
TS-X
系列支持完全绝对式。无须进行原点复位。而且备份用电池装在主机
内部,使配电盒更干净。更换时将主机前面的外罩打开即可简单去除 ( 备
份时间为
1
年 )。
4.
2
种形式的推进运转
推进运转除了按设定推进力低速运转的普通模式外,还配备了接近目标位
置前高速运转、之后减速推进的“减速后推进运转”模式。
5.
最大加速度自动设定
加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。可以按机型、搬运重量考虑导
轨寿命,对最大加速度进行自动设定。
TS
系列的自定义设定时,可以以
SI
单位输入加速度、速度,由于自动设定了上限值,因此不必担心错误输
入过大的加速度。
6.
移动中可自由变更速度
通过配备连续运转功能,可以在移动中简单进行速度变更 ( 加速、减速 )。
而且,如果连接多点,其各自设定速度相同时,可以在通过各点时向上级
输出信号。
7.
丰富的支持软件 :
TS-Manager
新开发了
TS
系列用的低价格、高功能支持软件“
TS-Manager
”。通过它可
执行点数据的设定、编辑、备份、示教等所有操作。还配备了当前值、速度、
载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。
8.
动作情况可一目了然的
LCD
显示屏
TS-X/P
系列可选配主机一体式
LCD
显示屏。对动作情
况、当前位置、速度、载荷比等一目了然。
1.
脉冲列控制专用驱动器
雅马哈单轴机器人
FLIP-X
系列、
PHASER
系列用的脉冲列输入专用机器
人驱动器。脉冲列控制专用,省去用机器人语言运转,作为小巧、低价的
机器人机械控制装置,可以简单组装在自动机单元。
2.
价格低
采用兼顾功能合理化、减少零件点数和组装性的结构,价格低。与本公司
以往产品相比,降低了
35%
的成本。
3.
简单调节
配备了支持机器人各机型的最佳参数。使用通用伺服驱动器进行系统构建
时,繁琐的伺服调节操作都不需要。虽然脉冲列输入所需加减速度的设定
须由用户进行,但已经附带了各机型进行加减速设定的参考资料。
4.
原点复位功能
设有原点复位专用输入,无需配备复杂的编程,即可自动进行原点复位 (用
户可以组装序列器)。
5.
模拟输出功能
备有
2
频道模拟监视输出端子。
用参数可以选择速度检测值、转矩命令值、速度命令值、速度偏差、电流值、
命令脉冲频率、再生制动使用率。
6.
小巧
H160
×
W57
×
D130mm
的小巧设计。与本公司以往产品相比,体积实现
了
65%
的小型化。节省了控制盘内的空间。
7.
简便的操作环境
通过专用
PC
软件“
TOP
”的
GUI
,可进行舒适方便的操作。
TS-S
TS-X
RDPRDX
FLIP-X PHASER
P.354 P.354
FLIP-X PHASER
TRANSERVO
P.365
TS-P
运行方法
迹点定位
点数
255
点
输入电源
DC24V
位置检测
增量式
运行方法
迹点定位
点数
255
点
输入电源
AC100V/AC200V
位置检测
TS-X
绝对式
增量式
TS-P
增量式
半绝对式
运行方法
脉冲列
输入电源
主电源 三相
AC200V
控制电源 单相
AC200V
位置检测
RDX
绝对式
增量式
RDP
增量式
034
产品系列 / 选型指南
〈单轴机器人控制器〉
SR1-X/SR1-P
1.
多种命令方法
可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方
法。程序使用
BASIC
格式的雅马哈
SRC
语言。可以执行从单纯动作到
I/O
输出、条件分歧等各种动作。
2.
I/O
分配功能
通过变更
I/O
的分配,通常程序运行以外,还可以选择根据迹点定位运转、
点示教、坐标值指定等跟踪运转。点示教模式下,由于可以根据
I/O
执行
寸动,即使没有
HPB
,也可以从上级装置进行点示教。
3.
支持完全绝对式
SR1-X
系列支持完全绝对式。无需进行原点复位 ( 备份时间为不通电情况
下
1
年 )。
4.
当前位置输出功能
以反馈脉冲和二进码数据输出位置数据。据此可以从上级装置实时掌握机
器人的当前位置。还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域输出等功
能。
5.
转矩限制
可以在任意时序进行最大转矩命令值的限制,能有效进行推进、工件抓持
等动作。除通过参数数据值进行转矩限制外,还可以通过模拟输入电压进
行转矩限制。
SR1-P SR1-X
FLIP-X PHASER
P.377
运行方法
程序
迹点定位
遥控命令
在线命令
点数
1000
点
输入电源
AC100V
AC200V
位置检测
SR1-X
绝对式
增量式
SR1-P
增量式
半绝对式
〈单轴机器人控制器〉
ERCD
1.
5
种命令形式
除可以使用各种命令的程序运转、只需指定点号码的迹点定位运转外,还
有遥控命令、在线命令、脉冲列输出,共
5
种命令形式可供选择。
2.
小巧设计
实 现 高 功 能 的 同 时, 机 械 盒 还 具 有
W44
×
H142
×
D117
的 小 巧尺寸。 容 积
小 巧, 约 为 本 公 司 以 往 产 品
ERCX
的
62%
。提高了安装空间的自由度。
3.
多种输入输出功能
配备反馈脉冲输出功能,可通过上级控制设备简单进行当前位置管理。在
迹点定位时,还能以二进码输出移动点号码,使动作点的确认更为简单。
此外还添加了通过
I/O
的示教功能,进一步提高了构建系统的自由度和易
用性。本输出在程序和迹点定位运转时有效,通过降频设定可以任意变更
输出数。
4.
转矩限制控制
使用程序可进行转矩限制控制。可在施
加转矩状态下执行轴停止,可以应用于
不同尺寸大小的工件的连续定位,以及
压入作业、工件的动作保持等。
5.
区域输出功能
通过参数设定可以进行任意点之间的
通用输出的
ON/OFF
设定。
还可以设定正逻辑 / 负逻辑,便于通
过外部设备进行轴位置的判定等作
业。最多可设定
4
种形式。
ERCD
ERC
D
ERCX
250
mm
142
mm
ර ځ ۭ
ཐ
T4/T5 YMS
P.370
运行方法
程序
迹点定位
遥控命令
在线命令
脉冲列
点数
1000
点
输入电源
DC24V
位置检测 : 增量式
剩余75页未读,继续阅读
资源评论
是空空呀
- 粉丝: 168
- 资源: 3万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功