机器人编程说明.pdf
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2023-04-10
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指令介绍
1、运动指令
移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC
MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；
指令格式：
说明：MOVJ 代表指令，LP 表示局部变量，0 表示标号，用于区别使用，VJ 表示
速度，最大速度为 100%，PL 为平滑度，范围 0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；
指令格式：
说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表
示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。
指令格式：
说明：MOVC 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表
示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义
了圆弧的起始点、中间点、结束点。
注释：
局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例
如您在程序一中使用了 LP0，您也可以在程序二中使用 LP0，这
样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中
使用了 GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用 GP0 了，否则
程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一
次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方
式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量
进行设置。
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