机器人编程参考

所需积分/C币:10 2016-01-19 14:01:57 4.45MB PDF

本教材将引导你通过编写简单的程序,使BASIC Stamp和Boe-Bot机器人实现四个基本的 任务: 1.如何安装传感器以探测周边环境 2.如何基于传感器信息做出决策 3.如何控制机器人运动(通过操作带动轮子旋转的电机) 4.如何和使用者交换信息
●通过浏览器,访问ww.parallax.com网站(如图1-4所小) 鼠标指向“ Downloads”菜单,显示选项 ●鼠标指向 BASIC SLamp链接,点击 aPaalas-Miciosoft IndeineEapluer eE≌ ow Faeces Iods H +③的凸没白·“" BASIC Stamp ww/w Parallax com strollers Onene formation Yne Dt Prodac Search sducksucatiea sab tcs sesar TolHrge salea B885121024 Leok ng for a BAs CStemog ac bnaps Domekals Hos FAoOUCT3 Solutions Cubi sAsTE sigsoft NEWS PaSToRs tahEt fallax Mcroconwo ers or intime nstars, Paal promdes mitrucortrolers granma n PBasc,and△sm resoUces 2n2 s stamp wfa strati* DepMent T0橡 5XKy谁 ns 5x Che aralar E fang new Esr Dtlnrmant Inals far the Stratix Chin The Statie Smi Pick Sk5 and Shah Smedt Pack stn arm n stork hhLpamswdwrbat'Awwwadiwus bas dama 图14 Parallax公司网站主页 ●进入 BASIC Stamp软件页后,你将发现有2.0或更高版本的编辑器可供下载。 点击下载图标。如图1-5所示,下载图标像个文件夹,其右边的描述为“BASC Stamp windows editorⅤ ersion20 Betal(6MB)” aaaa Downloads: 5 Haast Inles net Planer E F e Fate Ioos Het ·+②的我3马·叫” A曰切 O/MMA NyNs ir_pope . eca PRALAX A wwwDaralx com down loads Rsno rom on ye Can Product Searche Hoenwhttsreete-totscrNe TolHfree se- 603-512- 1024 BASIC Stamp Software ofware Dosol BASIC Stamp Wf dws Editar versin za Beta 1 tmB BASIC Stamp WIdow Editer vesion2 o Bota1口.M時 Mte: Same ws abore but reqires intemet connection during 图1-5下载贞面 当文件下载窗∏显示如图1-6所示的对话框,选择“ Save this program to disk”保存 文件到硬盘。点击“0K”按钮。 FIe Dnwrloa You hs chosen ho donald a fs ron theocin why Mrad you ie to oo wth ths ie? C Euaths pegs irom t: cureN beson Canoe Msie Into 图1-6文件下载对话框 接下来显小如图1-7为提小“另存为( Save as)”窗口。你可以用“存到( Save in)” 区域浏览你的计算机硬盘,找一个理想的存储文件的位置。 ●选定卜载的文件保存在哪里后,按“Save”按钮 x sucn Desktop 的图 的 AM Doounerts Me Comouter Me Netwo Pls My hencke Fo psns 情Es 5m想p Ctd 图1-7文件另存对话框 ●当 BASIC Stamυ编辑器安装程序卜载时(如图1-8所示),等待一会。如果用的是调 制解调器, BASIC Stamp编辑器安装程序的下载可能需要一点时间 53% od Sahap Stamp Editor v2.0 Beta 1 EME. s-.FaE Edd 420 Bola 1 EHE90 In wM palCam Ermmaled hme kit 1 nin 59 se(9 4KB ot6.0 MB ocpeedI Down:to: 0p5mEd20B1AB的 Trande tde 51 38B/ec r De lies da cg baw when dwMlosd candel 图1-8下载进程对话框 下载完成后,保留如1-9所示的窗口。当你跳到任务2:软件安装时,打开它。 Download conplete 回区 Eda .2D Bet 1 EHB ane tn wwM palcam OoMrhyded. 601 48 n5s Lebp_ Edto_\20_Ecla._B1B.65x Trange id 1./Sec r Eise thes dacg bow when dowland cordele DsenDeenEokts Chis 图1-9下载完成,提小安装对话框 在Para1lax产品光盘中寻找编辑器安装软件 您也可以在Para1lax产品光盘中找到 BASIC Stamp编辑器安装软件,但光盘中的内容比 2003年4月以前的要新。你可以找到在光盘中找到兼容本书例程的 BASIC Stamp编辑器版本, 你可以通过检查光盘前面的标签来找到 Parallax光盘的生产年月 把Para11ax产品光盘放入电脑光驱中。Para11ax光盘浏览器破称为“ Welcome”应 用程序,如图1-10所示,你把光盘一放入你的计算机光驱中它就将运行。 如果“ Welcome”应用程序没有自动运行,双击“我的电脑”,然后双击你的光驱 然后双击“ Welcome” ●点击“ Software”链接,如图1-11 catalog Parallax, Inc. source cod Stamps m class Software mem的的 ALS Run a itsI Paal 图1-10 Parallax光盐浏览器界面 点击与“ BASIC Stamps”文件夹连接的“+”号,如图1-11所示。 点击与“ Windows”文件夹连接的“-”号 点击标识有“ Stamp2/2e/2sx/2p/2pe( stamp.exe)”的软盘图标。 继续进行到仟务2:安装软件。 welcone to tha Parall as Ine. Fioduc IDR Description Hns BASIC Stomp 2//2sx/2p softwore ESCStorce for Wiedows 95/98/NT4 白009 日 GUIBo a sHe&5/-0iz a Cusano 306 Suund Noor a Us8 b 5end ddsl E4FO BF-a10 Ba:H 图1-11Par叫lax光盘浏览器从软件页里选择安装软件 任务2:安装软件 到目前为止,或者你是从网站上已经下载,或从光盘中找到 BASIC Stamp的编辑器安装 程序,接下来就要运行它 一步一步进行软件安装 如果 BASIC Stamp编辑器安装软件是从网站上下载,那么点击下载完成窗冂中的 “Open”按键,如图1-12所小。 Download complete 回 Combed Compile s Edb v20 Bca 1 BMB csg hom uMu paaacecm 能目圆国国国国国国 DoNlon 601 M8n5ed Soup.stap.E dnoL9Z0-Eota15/6 CS8 Tranet 1e 1.20MB5c 厂 Doat this dabo bow wen dkad cockle 图1-12下载完成对话框 ●如果是从 Parallax光盘中安装,点击“ Install”按键,如图1-13所示。 产口 Sulrate bermant 图1-13 Parallax光盘浏览器 ●当 BASIC Stam编辑器安装向导窗口打开后,点击下一步执行,如图1-14。 whrome tn the Install hid war Ier AASIC stamp Eator v2. D Hota l mhs9e元 Wea N rtN BsC SCoroEwo v wHMNS The o coa b potrctsd br woori nat 图1-14编辑器安装向导 安装类型选择“ Typica1”(典型安装),如图1-15所小。点击执行下一步 IBASIC Sh get u Type an the wdue type the bat ts yonas Pear siec a sg bpe. orthe rcat convert ued proranfaauraa M te rat adwterethrr Yd brod Rourrerdad for averred uery, I< wetsand 佟1-15安装类型选择对话框 当安装向导提示“ Ready to Install the Program”,点击“ Instal”开始安装, 如图1-16所示。 IrBASICSlamp Ei v2.Beta 1-batalshia Win The winard a reach ta begin hatton contro, dck Bok. O canl to Trs CeetnooonFolo, n tl Pwat Intap Edler≌nBea口 LM方ntn I cw 图1-16准备安装,点击“ Instal”按钮 当安裝向导提示“ Install shield Wizard Completed”(编辑器安装顺利完成), 如图1-17所示,点击“ Finish”按钮。 wtalsheld wizard Corseted 做以然 P tothe raeff 图1-17安装向导结束安装 任务三:硬件安装及系统测试 BASIC Stamp需要连接电源以便运行,同时也需要连接到PC机(或笔记本电脑)以便编 程。以上接线完成后,你就可以用编辑器软件来对系统进行测试。下面将告诉你如何完成上 述任务? 电脑串口设置 BASIC Stamp教学底板或 BASIC Stamp“ Home Work”板通过串口电缆(或USB转串口适配 器)连接到PC机(或笔记本电脑)上。 如果你使用串口电缆,那么将如图1-18所示的串口线连接到你的计算机后面的COM口上 图1-18PC机或笔记本电脑上的串行端口 如果你要用∪SB转串∏适配器,请按照适配器硬件和软件安裝说明书进行。图1-19所示 为Para11ax公司常用的适配器 图1-19USB转串口适配器 编程电缆迕接到电脑以后,我们该组装硬件了。 如果你所持有的是 BASIC Stamp模块和教学底板,按照下一节有关教学底板连接说 明的部分进行。 ●如果你所持有的是 BASIC Stamp“ HomeWork”板,直接跳到后面 BASIC Stamp HomeWork”板连接说明 如果你的设备已经安装好,跳到后面的通讯测试。 教学底板连接说明 如果你所持有的是 BASIC Stamp模块和教学底板,图1-20显示了你开始⊥作需要的部分 硬件。 所需硬件 (1)一条四个装的橡胶脚垫 2)电池盒 (3) BASIC Stamp2模块 (4)教学底板 (5)新的五号碱性电池 连接硬件 图1-20工作所需硬件 橡胶脚垫如图1-21所小,要贴在教学底板的下面。教学底板下面有圆圈标记的位置,用 于粘贴橡胶脚垫。 把橡胶脚垫从粘性包装条上剥离,粘贴在教学底板的下面。 图1-21橡胶脚垫(左)粘贴在教学底板的下面(右) 教学底板(RevC)上有一个三位开关(见图1-22),“0”位关断教学底板电源。无论 你是否将电池组或者具它电源连接到教学底板上,只要三位丌关设定为“0”,那么设备处 于关闭状态。 ●把教学底板上三位开关设定为“0”位状态。 图1-22处于关闭状态的三位开关 ●按照图1-23所示,每个电池放到电池盒中吋,都要按照塑料盒子里面标记有电池 极性(“+”和“一”)的方向装入。 里用原 II A 是思 图1-23电池组极性指示(左)和正确插装(右)图示 如果 BASIC Stamp模块还没有插入教学底板中,按照图1-24步骤1所示插入插座。 桷认 BASIC Stamp模块各管脚完全对准插座上的插孔,用力压下并接插稳固,模块 应该压下1/8英小(3mm)左右 9 Voc @图 o命 国画 型 503or三aca (2 图1-24教学板、 BASIC Stamp模块、串口、电源按照示意图的顺序连接元件 ●按照图1-24中步骤2所示,将串口电缆插入教学底板 按照图1-24中步骤3所示,将电池盒插头插入6—9V直流电池插座。 将三位丌关由“0”位拨至“1”位,打开电源。 012 图1-25三位开关置于1位,打开电源 教学底板上标有“Pwr”的绿色小灯应该变亮 图1-26连接好的 BASIC Stamp模块和教学底板 跳到通讯测试相关部分。 BASIC Stamp“ Home work”板接线说明 如果你有 BASIC Stamp“ HomeWork”板的话,这部分内容将指导你完成 BASIC Stamp 与计算机和电源模块的接线。 所需硬件 从工具包中收集如下部件,如图1-27所示。 Basic stamp“ Home work”板 2)四个橡胶脚垫 3)新的9V电池 QBASC Stamp Homework. Bo 图1-27硬件准备 ●把橡胶脚垫从粘性包装条上剥离下米后,粘贴在“ Home Work”板背面每个转角处, 切记个要遮住镀金的孔。 图1-28橡胶脚垫

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