ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述 (2).pdf
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2023-04-03
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5.6RAPID 程序指令与功能简述
5.6.1 程序执行的控制
1.程序的调用
指令
ProcCall
CallByVar
RETURN
指令
CompactIF
IF
FOR
WHILE
TEST
GOTO
Lable
3.停止程序执行
指令
Stop
EXIT
Break
SystemStopAction
ExitCycle
说明
停止程序执行
停止程序执行并禁止在停止处再开始
临时停止程序的执行，用于手动调试
停止程序执行与机器人运动
中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令。
如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。
说明
调用例行程序
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
返回原例行程序
说明
如果条件满足，就执行下一条指令
当满足不同的条件时，执行对应的程序
根据指定的次数，重复执行对应的程序
如果条件满足，重复执行对应的程序
对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
跳转到例行程序内标签的位置
跳转标签
2.例行程序内的逻辑控制
5.6.2 变量指令
1.赋值指令
指令
:=
2.等待指令
指令
WaitTime
WaitUntil
指令
WaitDI
WaitDO
3.程序注释
指令
Comment
说明
对程序进行注释
仅供个人学习参考
说明
等待一个指定的时间，程序再往下执行
等待一个条件满足后，程序继续往下执行
说明
等待一个输入信号状态为设定值
等待一个输出信号状态为设定值
说明
对程序数据进行赋值
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