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ABB机器人RAPID程序指令与功能简述.docx

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ABB 机器人-RAPID 程序指令与功

能简述

第 5 章 ABB 机器人的程序编程

5.6 RAPID 程序指令与功能简述

5.6.1 程序执行的控制

1. 程序的调用

指令

说明

CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例

行程序

RETURN 返回原例行程序

2. 例行程序内的逻辑控制

指令

说明

Compact 如果条件满足，就执行下一条指令

IF 当满足不同的条件时，执行对应的

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不

第 2 页共 25 页

第 5 章 ABB 机器人的程序编程

同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Lable 跳转标签

3. 停止程序执行

指令

说明

EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开

始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调

试

ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针

PP 复位到主程序的第一条指令。如

果选择了程序连续运行模式，程序

将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2 变量指令

1. 赋值指令

指令

说明

:= 对程序数据进行赋值

第 3 页共 25 页

第 5 章 ABB 机器人的程序编程

2. 等待指令

指令

说明

WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下

WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往

下执行

WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值

3. 程序注释

指令

说明

Comment 对程序进行注释

4. 程序模块加载

指令

说明

Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到

运行内存

UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块

Start 在程序执行的过程中，加载一个程

Load 序模块到运行内存中

第 4 页共 25 页

第 5 章 ABB 机器人的程序编程

Wait Load 当 Start Load 使用后，使用此指令

CancelLoa 取消加载程序模块

CheckProg 检查程序引用

Ref

EraseModu 从运行内存删除程序模块

5. 变量功能

指令

说明

TryInt 判断数据是否是有效的整数

功能

说明

OpMode 读取当前机器人的操作模式

RunMode 读取当前机器人程序的运行模式

NonMotion 读取程序任务当前是否无运动的执

Mode 行模式

Dim 获取一个数组的维数

Present 读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers 判断一个参数是不是可变量

第 5 页共 25 页

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