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ABB机器人RAPID指令中文翻译doc.doc

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在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--

在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—

沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动

1.2(ActUnit—激活一个机械单元

用途:

ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务

中。基本范例:

ActUnit的基本范例说明如下:

例1 ActUnit orbit_a;

orbit_a机械单元的激活。

项目:

AccUnit MechUnit

MechUnit:

机械单元

数据类型:mecunit(机械单元)

要激活的机械单元的名称。

程序执行:

当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械

单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。

如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把

该单元连接到普通驱动单元。限制:

如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点(区域

数据fine)，而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。

AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行:电源

上电，停止，Q停止，重启或者复位。

语法:

ActUnit [MechUnit “:=”]<机械单元变量(VAR)>“;”

相关的信息参看

给变量加1 Incr—增加1，第117页改变量减1 Decr—减1，第71页

使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法 “:=”—赋值，第19页

1.4(AliasIO—用别名定义I/O

用途:

AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置(built-

in)任务模块中使用信号。

在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在

运行之前进行任何的程序更新。

在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例

来加载模块，第18页更多范例来安装模块。

基本范例:

指令AliasIO的基本范例说明如下:

也可参看第18页更多范例

例1 VAR signaldo alias_do;

PROC Prog_start()

AliasIO config_do,alias_do;

ENDPROC

程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias

_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。

项目:

AliasIO FromSignal, ToSignal;

FromSignal:

数据类型:signalxx 或者字符串。

加载的模块:

信号标识符按照配置(数据类型signalxx)命名，信号描述符也从配置中复制。

信号必须在IO配置中定义。

安装的模块或者加载的系统模块:

一个相关(CONST、VAR、PERS或者它们的参数)包含信号(数据类型string字符

串)的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置

中定义。

ToSignal:

数据类型:signalxx

信号标识符按照程序(数据类型signalxx)命名，信号描述符复制到该系统中。

信号必须在RAPID程序中声明。

FromSignal和ToSignal项目必须使用(或者找到)相同的数据类型，并且必须是

类型signalxx(signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo)中

的一个。

程序执行:

信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号

。

更多范例:

指令AliasIO的更多范例说明如下。

例1 VAR signaldi alias_di;

PROC prog_start( )

CONST string config_string :=‖config_di‖;

AliasIO config_string,alias_di;

ENDPROC

程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号ali

as_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。

限制:

当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。

指令AliasIO必须放置在

, 或者在程序开始(事件START)时执行的事件程序中

, 或者在每一个程序开始之后(信号使用之前)执行的程序部分。

为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。

语法:

AliasIO [FromSignal “:=”]<任意类型的相关(REF)>“，”

[ToSignal“:=”]<任意类型的变量(VAR)>“;”

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