基于51单片机的蓝牙循迹小车

#include <REG52.H> #include "buzzer.h" #include "xc.h" #define IR_DIR_STOP 0 #define IR_DIR_FORWOED 1 #define IR_DIR_BRIGHT 2 #define IR_DIR_BLEFT 3 #define IR_DIR_SRIGHT 4 #define IR_DIR_SLEFT 5 sbit IR_right_OS=P2^4; sbit IR_left_OS=P2^7; sbit IR_right_IS=P2^5; sbit IR_left_IS=P2^6; unsigned char IR_dir=IR_DIR_FORWOED; unsigned char IR_dir_keep=IR_DIR_FORWOED; unsigned char IR_pwm=50; bit IR_over=0; void IR_Scan(){ //forword if (IR_right_OS==0&&IR_left_OS==0 && IR_right_IS==0&&IR_left_IS==0) { IR_dir=IR_DIR_FORWOED; IR_pwm=50; } //small right else if (IR_right_OS==0&&IR_left_OS==0 && IR_right_IS==1&&IR_left_IS==0) { IR_dir=IR_DIR_SRIGHT; IR_pwm=50; IR_dir_keep=IR_DIR_FORWOED; } //small left else if (IR_right_OS==0&&IR_left_OS==0 && IR_right_IS==0&&IR_left_IS==1) { IR_dir=IR_DIR_SLEFT; IR_pwm=50; IR_dir_keep=IR_DIR_FORWOED; } //middle right else if (IR_right_OS==1&&IR_left_OS==0 && IR_right_IS==0&&IR_left_IS==0) { IR_dir=IR_DIR_BRIGHT; IR_pwm=60; IR_dir_keep=IR_DIR_BRIGHT; } //middle left else if (IR_right_OS==0&&IR_left_OS==1 && IR_right_IS==0&&IR_left_IS==0) { IR_dir=IR_DIR_BLEFT; IR_pwm=60; IR_dir_keep=IR_DIR_BLEFT; } //big right else if (IR_right_OS==1&&IR_left_OS==0 && IR_right_IS==1&&IR_left_IS==0) { IR_dir=IR_DIR_BRIGHT; IR_dir_keep=IR_DIR_BRIGHT; IR_pwm=70; } //big left else if (IR_right_OS==0&&IR_left_OS==1 && IR_right_IS==0&&IR_left_IS==1) { IR_dir=IR_DIR_BLEFT; IR_dir_keep=IR_DIR_BLEFT; IR_pwm=70; } //stop else if (IR_right_OS==1&&IR_left_OS==1 && IR_right_IS==1&&IR_left_IS==1) { IR_dir=IR_DIR_STOP; } } void IR_Run(){ switch (IR_dir) { case IR_DIR_FORWOED: if(IR_dir_keep==IR_DIR_FORWOED)XC_forward(); else if(IR_dir_keep==IR_DIR_BRIGHT)XC_right(); else if(IR_dir_keep==IR_DIR_BLEFT)XC_left(); break; case IR_DIR_SRIGHT: XC_rightS();break; case IR_DIR_SLEFT: XC_leftS();break; case IR_DIR_BRIGHT: XC_right();break; case IR_DIR_BLEFT: XC_left();break; case IR_DIR_STOP: XC_stop(); buzzer(200); IR_over=1; IR_dir=IR_DIR_FORWOED; break; default:XC_stop();break; } }