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chapter 4 三维视觉检测_2.pdf
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—
视觉检测及其应用
—
第
2
节
双目视
觉传感器
标定
双目立体视觉原理
双目传感器数学模型
双目视觉传感器标定方法
26
—
视觉检测及其应用
—
27
双目立体
视觉基本原理
,
左摄像机光轴
右摄像机光轴
P
(
x
c
,
y
c
,
z
c
)
左图像
右图像
Y
u
X
l
X
r
Y
u
基线距
B
其进行三维测量主要是利用了视差原理,图中左
右摄像
机的像平面处于同一平面上,因此称之为平视
双目立
体视觉。
—
视觉检测及其应用
—
28
,
其中,
视差定义为
Disparity
=
X
l
-
X
r
()
c
l
c
c
r
c
c
c
x
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xB
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z
l
c
c
c
BX
x
Disp
arit
y
BY
y
Disp
arit
y
Bf
z
Disp
arit
y
—
视觉检测及其应用
—
29
双目传感
器数学模型
,
左摄像机的透视变换模型
00
00
1
0
0
1
ll
l
l
l
X
f
x
s
Y
f
y
z
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1
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0
1
r
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r
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r
X
f
x
s
Y
f
y
z
右摄像机的透视变换模型
—
视觉检测及其应用
—
30
,
两摄像
机空间坐标系之间的关系:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
rx
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M
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2
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8
9
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x
y
z
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Tt
t
定义空间转换矩阵
M
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