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YRC1000YRC1000micro 视觉功能操作说明书.pdf

yaskawa

机器视觉

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145页

安川机器人视觉功能通讯

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HW1483935

资料编号

YRC1000/YRC1000micro

视觉功能操作说明书

请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。

MOTOMAN 使用说明书一览

MOTOMAN-□□□使用说明书

YRC1000 使用说明书

YRC1000 操作要领书（共通篇）（用途篇）

YRC1000 维护要领书

YRC1000 报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）

YRC1000micro 使用说明书

YRC1000micro 操作要领书（共通篇）（用途篇）

YRC1000micro 维护要领书

YRC1000micro 报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）

「YRC1000 操作要领书/YRC1000micro 操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必确认用途。

「YRC1000 操作要领书/ YRC1000micro 操作要领书」」共通篇和用途篇是一套。

「YRC1000 报警代码表/ YRC1000micro报警代码表」重故障报警篇和轻故障报警篇是一套。

1/145

危险

• 本说明书对YRC1000/YRC1000micro 的视觉功能进行了详细的说明。务必在认真

阅读并充分理解的基础上进行操作。

• 另外，有关安全的一般事项，在YRC1000/YRC1000micro 使用说明书「1安全」

中有详细描述，请务必熟读以确保正确使用。

注意

• 说明书的图解中一部分为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制。运行此类部件

时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。

• 说明书中的图片及照片为代表性示例，可能与所购买的产品不同。

• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的

修改。

• 修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。

• 由于破损、丢失等原因需要订购说明书时，请与本公司代理点或说明书封底的最近

销售处联系，按封面的资料号订购。

• 若客户擅自进行产品改造，则不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。

2/145

iii

安全注意事项

使用前（安装、运行、维护检修等），请务必熟读本说明及其他附属资料，在熟知全部

机器知识、安全知识及注意事项后正确使用。

本说明书中的安全注意事项分为「危险」、「警告」、「注意」、「通知」四类分别记

载。

表示会造成死亡或重伤，引发火灾的危险状态。

表示会导致死亡或重伤，可能引发火灾的危险状态。

表示会导致中伤或轻伤事故，可能引发火灾的危险状态。

另外，即使是「注意」记载的内容，也会因情况不同造成严重的后果。因此任何一条注

意事项都极为重要，请务必严格遵守。

虽然不适用「危险」、「警告」和「注意」的内容，但也是用户必须严格

遵守的事项，在相关处加以记载。

3/145

表示会导致人身事故，火灾以外的损失（物品损失等）

的危险状态。

警告

• 使机器人动作前，分别按下YRC1000/YRC1000micro 前门部及示教器的紧急停

止按钮，确认伺服电源关闭。伺服电源关闭时，示教器的伺服LED灯熄灭。

紧急情况下如不停止机器人，可能会造成人员受伤或机器损坏。

图: 紧急停止按钮

• 解除急停状态后再次接通伺服电源时，需要解除造成急停的事故后再接通伺服电

源。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

图 : 解除急停状态

• 可在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：

- 进入安全围栏时，必须将安全门锁的插销打开。同时，请注意若有其他操作

人员在安全围栏内时，不要关闭安全门。

- 保持从正面观看机器人。

- 遵守规定的操作步骤。

- 时刻考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

- 确保躲避场所以防万一。

由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

• 进行以下作业时，请确保机器人动作范围内没有人员，并且操作者处于安全位置。

- YRC1000接通电源时。

- 示教编程器操作机器人时。

- 试运行时。

- 自动运行时。

不慎进入机器人动作范围内与机器人发生接触，可能引发人身伤害事故。另外，发生

异常时，请立即按下急停按钮。

紧急停止按钮在YRC1000/YRC1000micro 的前门部及示教器的右侧。

4/145

旋转

注意

• 进行机器人示教作业前请检查以下事项，若出现异常应及时修理或采取其他必要措

施。

- 机器人动作是否异常

- 外部电线遮盖物及外包装有无破损

• 示教编程器使用完毕后须放回原处。

如不慎将示教器放在机器人、夹具或地上，可能发生由于凹凸不平启动使能键使电源

接通的情况。

另外，机器人运作时，放置的示教器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤

害或机器破损事故。

• 请在理解YRC1000/YRC1000micro 使用说明书的「警告标签的说明」的基础上，

使用 MOTOMAN 。

本书常用词汇定义

「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。

MOTOMAN 由机器人本体「机器人」和机器人控制柜本体

「YRC1000/YRC1000micro」和「YRC1000/YRC1000micro 示教编程器」及「供电

电缆」构成。

在本书中，这些部分如下表表示

机器本书中的表示

YRC1000/YRC1000micro 控制柜 YRC1000/YRC1000micro

YRC1000/YRC1000micro 示教编程器

示教编程器

机器人～YRC1000/YRC1000micro间电缆

供电电缆

机器人本体机器人

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