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### ROBOGUIDE仿真说明手册知识点详解 #### 一、ROBOGUIDE简介 ROBOGUIDE是由FANUC（发那科）机器人公司开发的一款强大的离线编程工具。它提供了一个三维虚拟环境，用于模拟实际工业环境中机器人及其周边设备的操作情况。通过ROBOGUIDE，用户可以在计算机上构建出与真实生产线相似的模型，并在此基础上进行各种测试和验证，如运动轨迹规划、周期时间计算等。这有助于提前发现并解决潜在的问题，提高生产效率。 ROBOGUIDE的核心应用包括但不限于搬运、弧焊、喷涂等模块。每个模块都针对特定的应用场景进行了优化，以便更好地满足不同的工业需求。此外，ROBOGUIDE采用了熟悉的Windows界面设计，主要包括菜单栏、工具栏和状态栏等元素，使得用户能够快速上手。 #### 二、简单工作环境的建立流程 1. **打开ROBOGUIDE并创建新项目**： - 打开ROBOGUIDE软件后，在工具栏中点击“新建”按钮。 - 在弹出的新界面中，用户可以选择所需的仿真类型，例如搬运、弧焊等。具体选项取决于所安装的ROBOGUIDE版本。 - 确认仿真类型后，单击“Next”进入下一步。 2. **定义仿真名称**： - 在Name字段中输入仿真的名称，或者接受默认名称。 - 完成命名后，再次单击“Next”进入下一阶段。 3. **选择机器人创建方式**： - 在此步骤中，通常会选择创建一个新的机器人。 - 选择后，点击“Next”继续。 4. **选择软件版本**： - 从提供的选项中挑选适合的软件版本，一般情况下版本越高，功能越强大。 - 完成选择后，点击“Next”。 5. **选择所需工具**： - 根据仿真的需求，选择合适的工具，如点焊工具、弧焊工具或搬运工具等。 - 选择完毕后，点击“Next”。 6. **选择机器人型号**： - 从列表中选择一种机器人型号。 - 选择完成后，单击“Next”。 7. **添加额外机器人（如有需要）**： - 如果需要模拟多个机器人协作的情况，则可在这一环节继续添加机器人。 - 添加完毕后，点击“Next”。 8. **选择附加软件和设置语言环境**： - 用户可以在此步骤选择额外的软件，如2D/3D视觉应用、附加轴等。 - 同时，还可以在Languages选项卡中设置语言环境。 - 设置完成后，点击“Next”。 9. **确认设置并完成创建工作环境**： - 在最后一步中，软件会列出前面所有选择的内容，供用户确认。 - 确认无误后，点击“Finish”完成工作环境的建立，并进入仿真环境。 10. **设置自动保存目录**： - 为了方便管理和防止数据丢失，建议在进入仿真环境后立即设置自动保存目录。 - 操作方法为：点击菜单栏上的“Tools — Options”，在“Default Workcell Path”中设置自定义的保存路径。 - “Default Image Library Path”用于设置ROBOGUIDE自带的文件库路径，不建议随意更改。 #### 三、仿真环境下的基本操作 1. **鼠标操作**： - 平移：按住鼠标中键左右移动仿真模型。 - 旋转：按住鼠标右键旋转仿真模型。 - 放大缩小：滚动鼠标滚轮实现放大缩小（向前放大，向后缩小）。 2. **机器人属性调整**： - 双击机器人以打开其属性窗口。 - Serialize Robot：重新选择机器人的型号。 - Visible：控制机器人的显示状态。 - Teach Tool Visible：控制TCP点的显示状态。 - Radius：控制TCP点的半径大小。 - Location：设置机器人在空间的位置。 - Lock All Location Values：锁定机器人位置。 3. **移动机器人**： - 除通过Location设置位置外，还可以通过单击机器人出现的XYZ坐标系进行拖动来移动位置。 4. **载入其他对象**： - ROBOGUIDE支持加载自带模型和第三方三维软件导出的igs格式模型文件。 - 通过菜单栏的“Cell — Add Fixture”选项进行操作。 - 对于自带模型，选择“CAD Library”选项；对于第三方模型，选择“Single CAD File”选项。 通过以上详细介绍，我们可以了解到ROBOGUIDE不仅是一款强大的仿真工具，而且其操作界面友好、易于上手。无论是初学者还是经验丰富的工程师，都能够利用ROBOGUIDE高效地完成各种复杂任务。