基于嵌入式单片机的智能车控制系统研究

本文所研究的智能车控制系统是以飞思卡尔半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128作为核心控制模块，以H桥为电机驱动，以安装在车前部的OV5116型摄像头作为道路图像传感器，以S3010型舵机为方向控制器的智能系统。 本文主要介绍目标道路信息的获取、处理和识别过程，在此研究基础上运用有效的控制算法对智能车进行控制，使智能车能快速而且准确的对道路信息进行追踪捕捉。通过摄像头OV5116来获取道路图像信息，得到道路图像后，通过有效的图像处理算法对原始图像进行分析处理，得到所需要的目标图像，然后分析道路信息和提取路况信息，通过处理和识别各种路径来确定智能车当前的位置。最后由PWM模块控制舵机转角幅度和直流电机速度，完成智能车的自主转向与速度控制。速度的闭环控制是通过光电编码传感器采集反馈回来的脉冲信号，经过PID控制算法实时控制智能车的速度。