基于单片机的智能车控制系统的设计

本文以 “全国大学生智能汽车竞赛” 为背景， 设计制作出一套智能车控制系统， 使该智能车能够自主识别赛道， 自动调节速度和转向顺利完成比赛。 本课题围绕着智能车控制系统， 阐述了本系统的设计原理、硬件设计和软 件设计。 该智能车控制系统涵盖了赛道识别模块、速度检测模块、中央控制模块、执行模块、调试模块。 该系统以 MC9S12XS128 作为核心控制器， 通过光电传感器感知赛道信息，然后根据这些赛道信息，将 PID 控制和 bang-bang 控制结合起来，在偏差比较大的时候用 bang-bang 控制，在偏差比较小的时候用 PID 控制， 控制舵机转角以及电动机的转速， 用单片机 C 语言编程， 使智能车能够自主识赛道， 顺利完成比赛。