catkin_make编译baxter功能包报错处理（csdn）————程序.pdf

在ROS (Robot Operating System) 开发环境中，我们经常使用catkin工具来构建和管理项目。catkin_make是一个用于编译ROS工作空间中所有CMakeLists.txt文件的命令。在本案例中，遇到的问题是当尝试编译一个名为“baxter”的功能包时，遇到了与C++11标准相关的编译错误。 错误信息提示：“This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard”，这表明编译器没有启用C++11的特性支持。C++11是C++的一个重要版本，引入了许多新特性和改进，例如`nullptr`、`auto`、`lambda`函数、右值引用等。为了解决这个问题，我们需要在CMakeLists.txt文件中调整C++编译标志。 在CMakeLists.txt文件中，你可以找到类似这样的一行： ```cmake SET(CMAKE_CXX_FLAGS " ") ``` 这行代码设置C++的编译标志为空。为了启用C++11，你需要将这一行修改为： ```cmake SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") ``` 或者，如果你希望同时开启优化选项，可以使用： ```cmake SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3") ``` `-O3`是编译器优化级别，用于提高代码的运行速度。 另一个错误涉及到类内的静态数据成员初始化。在C++11之前，静态数据成员常量（non-integral type，比如double或float）不能在类内直接初始化。错误信息提到： ```cpp private: static const double VelTolerance = 0.002; ``` 在C++11中，可以使用`constexpr`关键字来解决这个问题。`constexpr`意味着该变量可以在编译时计算，并且强制其成为常量表达式。因此，你应该将上述代码修改为： ```cpp private: static constexpr double VelTolerance = 0.002; ``` 这样，编译器将知道`VelTolerance`是一个编译时常量，允许在类内部进行初始化。 总结来说，要解决“baxter”功能包在catkin_make编译过程中的问题，你需要： 1. 在CMakeLists.txt文件中添加或修改C++编译标志，启用C++11支持。 2. 对于类内的静态数据成员常量，如果它们是非整型类型，确保使用`constexpr`关键字进行初始化。 完成这些修改后，重新运行`catkin_make`，编译应该能够成功进行。如果还有其他报错，建议根据编译输出的错误信息逐个排查并解决。记住，理解和熟练使用C++11的特性对于ROS开发至关重要，因为它提高了代码的可读性、可维护性和性能。