舵机.rar 基于STC15F2K602S芯片舵机源代码

/**************************************************************************** * * * * * * ****************************************************************************/ #include <intrins.h> #include "STC15F2K60S2.h" #include "LCD_drive.h" #include "ASCII8X16.h" //========================================================================== // 函数功能: LCD的接口信号(逻辑管脚与物理管脚的对应表) //========================================================================== sbit LCD_BL = P2^7; sbit LCD_RST = P2^6; sbit LCD_CS2 = P2^5; sbit LCD_CS1 = P2^4; sbit LCD_E = P2^3; sbit LCD_RW = P2^2; sbit LCD_RS = P2^1; #define LCD_DATA P0 //========================================================================== // 函数功能: 本地变量及常量的定义 //========================================================================== #define NOP delay_us(5) //========================================================================== // 函数功能: 1微秒延时函数 //========================================================================== #ifndef delay_us void delay_us(unsigned char us_value) {//IRC @ 24.000MHz unsigned char i; while(us_value--) { _nop_(); _nop_(); i = 3; while (--i); } } #endif /*delay_us*/ //========================================================================== // 函数功能: 1毫秒延时函数 //========================================================================== #ifndef delay_ms void delay_ms(unsigned int ms_value) { //IRC @ 24.000MHz unsigned char i, j; while(ms_value--) { i = 24; j = 85; do { while (--j); } while (--i); } } #endif /*delay_ms*/ //========================================================================== // 函数功能: 检测是否空闲 //========================================================================== void LCD_BusyChk(void) { unsigned int timeout = 0; LCD_E = 0; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_E = 1; while((LCD_DATA & 0x80) && ++timeout != 0); //忙状态检测, 等待超时时间为60ms LCD_E = 0; } //========================================================================== // 函数功能: 往12864读数据 //========================================================================== unsigned char LCD_RdData(void) { unsigned char temp; LCD_BusyChk(); LCD_E = 0; LCD_DATA = 0xFF; //IO口置高电平, 以便读引脚 LCD_RS = 1; LCD_RW = 1; LCD_E = 1; NOP; //使能延时, 如果是较快的CPU应该延时久一些 NOP; NOP; temp = LCD_DATA; return temp; } //========================================================================== // 函数功能: 往12864写命令 //========================================================================== void LCD_WrCmd(unsigned char cmd) { LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_DATA = cmd; LCD_E = 1; NOP; LCD_E = 0; } //========================================================================== // 函数功能: 往12864写数据 //========================================================================== void LCD_WrData(unsigned char wdata) { LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_DATA = wdata; LCD_E = 1; NOP; LCD_E = 0; } //========================================================================== // 函数功能: 地址转换 //========================================================================== void LCD_Select(unsigned char x, unsigned char y) { if( y>=64 ) { LCD_CS2 = 1; //选中左屏 LCD_CS1 = 0; } else { LCD_CS1 = 1; //选中右屏 LCD_CS2 = 0; } LCD_WrCmd(0xC0); LCD_WrCmd(0x40 + (y&0x3F)); //列地址 LCD_WrCmd(0xB8 + (x&7)); //行 } //========================================================================== // 函数功能: LCD满屏 // 函数接口: void LCD_Full(void); //========================================================================== void LCD_Full(void) { unsigned char i, x=0; for(x=0; x<8; x++) { LCD_Select(x, 0); //选中左屏 for(i=0; i<64; i++) { LCD_WrData(0xFF); } LCD_Select(x, 64); //选中右屏 for(i=0; i<64; i++) { LCD_WrData(0xFF); } } } //========================================================================== // 函数功能: LCD显示一行 // 函数接口: void LCD_DispOneRow(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *buf, unsigned char len); // 出口参数: unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *buf, unsigned char len // x-显示行, 0~7(一行宽度为8个点) // y-显示起始列, 0~127, 超过列显示无效 //========================================================================== void LCD_DispOneRow(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *buf, unsigned char len) { x = x&7; LCD_Select(x, y); while(len--) { LCD_WrData(*buf); buf++; y++; if( y == 64 ) { LCD_Select(x, y); //选中右屏 } } } //========================================================================== // 函数功能: LCD画点 // 函数接口: void DrawDot_12864(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char type); // 出口参数: unsigned char x, unsigned char y, unsigned char type // x-显示行, 0~63 // y-显示起始列, 0~127, 超过列显示无效 //========================================================================== void DrawDot_12864(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char type) { unsigned char X, Y; //X存储行地址, Y存储列地址 unsigned char dat, temp; if( x >= 0 && x < 64 ) { X = x/8; Y = y; } LCD_Select(X, Y); //地址转换 dat = LCD_RdData(); //假读 dat = LCD_RdData(); temp = x % 8; //余数为点在字中的位置 switch(type) //画点类型, 0白, 1黑, 2取反 { case 0: dat &= ~(0x01 << temp);; //修改该点同时保持其他位不变 break; case 1: dat |= (0x01 << temp); //修改该点同时保持其他位不变 break; case 2: dat ^= (0x01 << temp);; //修改该点同时保持其他位不变 break; default: break; } LCD_Select(X, Y); LCD_WrData(dat); //将字节数据写回 } //========================================================================== // 函数功能: LCD清屏 // 函数接口: void LCD_Clr(void); //========================================================================== void LCD_Clr(void) { unsigned char i, x=0; for(x=0; x<8; x++) { LCD_Select(x, 0); //选中左屏 for(i=0; i<64; i++) { LCD_WrData(0); } LCD_Select(x, 64); //选中右屏 for(i=0; i<64; i++) { LCD_WrData(0); } } } //========================================================================== // 函数功能: LCD初始化 // 函数接口: void LCD_Init(void); //========================================================================== void LCD_Init (void) { LCD_BL = 0; //打开背光 LCD_RST = 0; delay_ms(100); LCD_RST = 1; delay_ms(1); LCD_CS1 = 1; LCD_CS2 = 1; LCD_WrCmd(0xC0); //设置显示起始行 LCD_WrCmd(0x3F); //显示打开 LCD_Clr(); //清屏 } /************************************