控制舵机.rar

/********头文件区域*********/ #include <STC15.H> /*********常量定义区********/ #define P2_INIT 0xFF #define P2M1_INIT 0x00 #define P2M0_INIT 0x00 #define P0_INIT 0x0F #define P0M1_INIT 0x00 #define P0M0_INIT 0x00 //设置P32 P33 P34为输入脚 #define P3_INIT 0x1C #define P3M1_INIT 0x00 #define P3M0_INIT 0x00 #define ENA P30 #define ENB P31 #define IN1 P14 #define IN2 P15 #define IN3 P16 #define IN4 P17 #define STEVO P36 /*********变量定义区********/ unsigned char Cnt_2ms=0,Cnt_10ms=0,Cnt_1s=0,Second=0,Minute=0; unsigned char Scan_Cnt=0; //片选变量，该变量为0显示数码管第0位 为1显示数码管第1位 为2显示数码管第2位 为3显示数码管第3位 unsigned char const Dsp_Seg[17]={0x05,0xDD,0x46,0x54,0x9C,0x34,0x24,0x5D,0x04,0x14,0x0C,0xA4,0xE6,0xC4,0x26,0x2E,0xFF}; //数码管显示数组定义 unsigned char const Scan_Table[4]={0xF7,0xFB,0xFD,0xFE}; //显示片选端口表 按照 unsigned char Dsp_Table[4]={0,0,0,0}; //显示片选端口组织表 unsigned char Duty_Stevo=6,Cnt_Stevo_PWM=0; //按键变量定义 unsigned char Key_Buffer=1; //按键缓冲变量 unsigned char Key_Effect=1; //有效按键变量 unsigned char Key_Cnt=0; //按键消抖变量 unsigned char Key_Code=0; //键码 struct { unsigned char dsp_flg :1; //显示标记 unsigned char read_key :1; //按键标记 unsigned char dsp_power :1; unsigned char timer_switch :1; unsigned char moto_dir :1; unsigned char :3; }TimeFlg={0,0,1,1}; /*********函数声明区********/ void MCU_Init(); void Delay(unsigned char); void Dsp_LED(); void ReadKey(void); void KeyOpt(void); void MotoCtr(void); void main() { /****初始化区****/ MCU_Init(); /******主循环*******/ while(1) { if(TimeFlg.read_key==1) //2ms扫描按键 { ReadKey(); TimeFlg.read_key=0; } if(TimeFlg.dsp_flg==1) { TimeFlg.dsp_flg=0; Dsp_LED(); } MotoCtr(); } } void MotoCtr(void) { if(Cnt_Stevo_PWM<=Duty_Stevo) { STEVO=1; } else STEVO=0; } //初始化函数 void MCU_Init() { P0=P0_INIT; P0M1=P0M1_INIT; P0M0=P0M0_INIT; P2=P2_INIT; P2M1=P2M1_INIT; P2M0=P2M0_INIT; P3=P3_INIT; P3M1=P3M1_INIT; P3M0=P3M0_INIT; //定时器0初始化 AUXR &=~0x80; // 定时器0为12T模式 TMOD = 0x00; // 模式0,16位自动重载 TL0 = 0x83; //设置定时初值 TH0 = 0xFF; //设置定时初值 TR0 = 1; // 开始计时 ET0 = 1; // Enable Timer0 interrupt IE |= 0x80; //开总中断 TimeFlg.timer_switch=1; TimeFlg.dsp_power=1; } //显示函数 void Dsp_LED() { /* if(TimeFlg.dsp_power==1 ) { Dsp_Table[2]=Dsp_Seg[Minute%10]&0xFB; //显示秒的个位和点 Dsp_Table[3]=Dsp_Seg[Minute/10]; //显示秒的十位 Dsp_Table[0]=Dsp_Seg[Second%10]; //显示微秒的百位 Dsp_Table[1]=Dsp_Seg[Second/10]; //显示微秒的十位 } else { Dsp_Table[1]=Dsp_Seg[16]; Dsp_Table[3]=Dsp_Seg[16]; Dsp_Table[2]=Dsp_Seg[16]; Dsp_Table[0]=Dsp_Seg[16]; } */ Dsp_Table[1]=Dsp_Seg[Duty_Stevo/10]; Dsp_Table[3]=Dsp_Seg[16]; Dsp_Table[2]=Dsp_Seg[16]; Dsp_Table[0]=Dsp_Seg[Duty_Stevo%10]; } void ReadKey(void) //读键函数 { Key_Buffer = P3&0x1C; //读端口状态 00011100 P34 P33 P32 if(Key_Buffer == Key_Effect) //按键不放不处理 { Key_Cnt=0; return; } else { Key_Cnt++; if(Key_Cnt==5) //读键5次消抖 { Key_Cnt=0; Key_Effect=Key_Buffer; //送有效键值，后续处理 KeyOpt(); //有效键处理 } } } void KeyOpt(void) //按键处理函数 { switch(Key_Effect) // 00011100 没有按键按下 00011000 S1 00010100 S2 00001100 S3 { case 0x1C: //没有按下按键 { Key_Code=0; break; } case 0x18: //按下按键S1 { TimeFlg.timer_switch=~TimeFlg.timer_switch; Key_Code=1; break; } case 0x14: //按下按键S2 { Second=0;Minute=0; Key_Code=2; break; } case 0x0C: //按下按键S3 { TimeFlg.dsp_power=~TimeFlg.dsp_power; Key_Code=3; break; } } } //中断函数 2ms 200ms 1s平台 void INT_Timer0() interrupt 1 //中断函数 { Cnt_Stevo_PWM++; if(Cnt_Stevo_PWM>=160) Cnt_Stevo_PWM=0; Cnt_2ms++; if(Cnt_2ms==16) { //2ms平台 Cnt_2ms=0; TimeFlg.read_key=1; //LED 片选切换 Scan_Cnt++; if(Scan_Cnt>=4) Scan_Cnt=0; P1=P1|0x0F; //关闭所有片选 P2=~Dsp_Table[Scan_Cnt]; //送段码 P1=P1&Scan_Table[Scan_Cnt]; //开启相应片选 //计时 Cnt_10ms++; if(Cnt_10ms==5) { //10ms平台 Cnt_10ms=0; TimeFlg.dsp_flg=1; if(TimeFlg.timer_switch==1) { Cnt_1s++; if(Cnt_1s==100) { //1s平台 Cnt_1s=0; Second++; if(Second==60) { Second=0; Minute++; if(Minute>=60) Minute=0; } } } } } }