ROS中六自由度机器人傅里叶级数轨迹

该脚本发送关节运动数据，该轨迹可作为机器人参数辨识时的激励轨迹。从joint_state话题上获取当前的关节角度值，给trajectory中的第二个成员points赋值，然后初始化ros节点，实例化一个类，话题为arm_controller/follow_joint_trajectory，消息类型为FollowJointTrajectoryAction，通过该话题控制Gazebo中的机器人完成指定的轨迹运动。