三自由度机器人Adams动力学仿真，给定机器人运动的关节轨迹，输出位置、速度、加速度和关节力矩可用于机器人参数辨识

三自由度机器人Adams动力学仿真，给定机器人运动的关节轨迹，输出位置、速度、加速度和关节力矩可用于机器人参数辨识。建立三自由度机器人的3D模型，添加旋转运动副，在添加驱动，采用fmincon算法获取机器人最优激励轨迹，是的机器人按照给定的轨迹进行运动，并且保证关节的位置，速度，加速度约束，后处理输出用到的数据导入到matlab进行动力学参数辨识。

puma560机器人的正逆运动学以及轨迹规划 包含详细的DH参数，位姿变换，多项式规划等内容

以puma560为例，详细给出了机器人的DH参数建模，关节姿态表示，位姿变换原理，正运动学，逆运动学等运动学知识。然后介绍了机器人轨迹规划的详细内容，从关节空间和笛卡尔空间分别进行了机器人的轨迹规划，并且画图展示，能够详细的了解机器人的轨迹规划方法以及步骤。

ROS中六自由度机器人傅里叶级数轨迹

该脚本发送关节运动数据，该轨迹可作为机器人参数辨识时的激励轨迹。从joint_state话题上获取当前的关节角度值，给trajectory中的第二个成员points赋值，然后初始化ros节点，实例化一个类，话题为arm_controller/follow_joint_trajectory，消息类型为FollowJointTrajectoryAction，通过该话题控制Gazebo中的机器人完成指定的轨迹运动。

六自由度机器人正运动学分析并验证和蒙特卡洛工作空间分析并输出图像

六自由度机器人的正运动学计算并采用Robot ToolBox进行验证，并在关节空间进行轨迹规划输出机器人运动图像并保存为gif格式方便展示。 采用蒙特卡洛模拟的方式输出机器人的工作空间，并输出各个方向的投影图像。