ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程.docx

### ABB[a]-J-8ABB 机器人高级编程知识点总结 #### 一、事件程序 EventRoutine **知识点概述**： 事件程序（EventRoutine）是一种特殊类型的例行程序，它被设计来响应ABB机器人的特定系统事件。例如，在系统启动时通过事件程序检查IO输入信号的状态。 **关键知识点详解**： - **定义**：事件程序是一种使用RAPID指令编写的例行程序，用于响应系统事件。 - **用途**：用于自动化处理某些特定事件，如系统启动、电源关闭等。 - **注意事项**： - 在事件程序中不能包含移动指令。 - 不应包含过于复杂的逻辑判断，以免导致程序死循环，进而影响系统的正常运行。 **示例**： 创建一个响应`POWER_ON`事件的事件程序，该程序会在系统启动时输出“Start OK”字样。具体步骤包括： 1. 进入“控制面板”->“配置”，选择“Controller”主题。 2. 双击“Event Routine”。 3. 添加新的事件程序。 4. 设置`Event`为`POWER_ON`。 5. 设置`Routine`为`rEvent`。 6. `Task`选择默认任务`T_ROB1`。 7. 点击“确定”并重启系统。 8. 重启后，在操作员界面可以看到“Start OK”的消息。 #### 二、多任务 MultiTasking **知识点概述**： 多任务（MultiTasking）是指在同一时间内运行多个RAPID程序的能力。这允许ABB机器人同时执行多个任务，其中一个任务控制机器人的主要动作，而其他任务则在后台运行。 **关键知识点详解**： - **定义**：多任务是在一个控制机器人逻辑运算和运动的主要RAPID程序之外，还可以有多个后台运行的RAPID程序。 - **要求**：系统需具备623-1 MultiTasking选项。 - **限制**：最多可以有20个不包含机器人运动指令的后台并行RAPID程序。 - **应用场景**： - 机器人与PC之间的不间断通讯处理。 - 作为简单的PLC进行逻辑运算。 - **任务间数据通信**： - 通过程序数据实现不同任务间的通信。 - 在需要通信的任务中创建同名且类型为可变的程序数据。 - 修改一个任务中的数据值时，其他任务中同名的数据值也会更新。 **示例**： 1. 创建一个新的多任务程序，命名为`T_Back`。 2. 设置类型为`NONMAL`。 3. 重命名主入口为`mainback`，以便与前台任务区分。 4. 重启系统使设置生效。 5. 在程序编辑器中添加新的程序模块和主例行程序，并添加一些指令。 6. 运行程序，观察IO的变化。 7. 将任务类型改为`SEMISTATIC`，使其在后台连续运行。 #### 三、错误处理 ErrorHandle **知识点概述**： 错误处理是编程中的一个重要环节，它帮助提高程序的稳定性和可靠性。在RAPID程序中，错误处理主要用于处理运行过程中可能出现的各种异常情况。 **关键知识点详解**： - **定义**：错误处理是一组程序设计策略和技术，用于检测和处理程序运行过程中发生的错误。 - **常见指令**： - `EXIT`: 当遇到无法处理的错误时停止程序执行。 - `RAISE`: 激活自定义的错误处理。 - `RETRY`: 重复执行引发错误的指令。 - `TRYNEXT`: 执行下一条指令。 - `RETURN`: 返回到调用者位置。 - `ResetRetryCount`: 重置重试计数器。 - **示例**： 1. 创建一个名为`rErrorHandle`的例行程序，并勾选“错误处理程序”。 2. 添加`WaitDI`指令，设置最大等待时间为3秒。 3. 使用`TPWrite`指令输出信息。 4. 编辑错误处理部分，添加相应的处理指令。 通过以上三个方面的详细解释和示例，我们可以看到ABB机器人高级编程中事件程序、多任务以及错误处理的重要性及其实际应用方法。这些知识点对于深入理解ABB机器人的编程逻辑和优化程序设计具有重要意义。