02.rar_ADRC_folksfn8_simulink模型_自抗扰_自抗扰simulink

function [sys,x0,str,ts]=han_td(t,x,u,flag,r,h,T) switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % 初始化 case 2 sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T); % 离散状态的更新 case 3 sys = mdlOutputs(x); % 输出量的计算 case { 1, 4, 9 } sys = []; % 未使用的flag值 otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); % 处理错误 end; %============================================================== % 当flag为0时进行整个系统的初始化 %============================================================== function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes % 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes, 并根据离散系统的实际 % 情况设置sizes变量 sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; % 无连续状态 sizes.NumDiscStates = 2; % 无离散状态 sizes.NumOutputs = 2; % 输出个数为2 sizes.NumInputs = 1; % 输入个数为1 sizes.DirFeedthrough = 0; % 输入不直接在输出中反映出来 sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = [0; 0]; % 设置初始状态为零状态 str = []; % 将str变量设置为空字符串 ts = [-1 0]; % 采样周期: [period, offset] 继承输入信号的采样周期 %============================================================== % 在主函数的flag=2时，更新离散系统的状态变量 %============================================================== function sys = mdlUpdates(x,u,r,h,T) sys(1,1)=x(1)+T*x(2); sys(2,1)=x(2)+T*fst2(x,u,r,h); %============================================================== % 在主函数flag=3时，计算系统的输出变量 %============================================================== function sys = mdlOutputs(x) sys=x; %============================================================== % 用户定义的子函数： fst2 %============================================================== function f=fst2(x,u,r,h) delta=r*h; delta0=delta*h; y=x(1)-u+h*x(2); a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y)); if abs(y)<=delta0 a=x(2)+y/h; else a=x(2)+0.5*(a0-delta)*sign(y); end if abs(a)<=delta f=-r*a/delta; else f=-r*sign(a); end