文档标题《自抗扰控制器的simulink建模与仿真》表明文章主要探讨了如何利用Simulink这一强大的仿真工具来构建和仿真自抗扰控制器（Active Disturbances Rejection Controller，简称ADRC）。ADRC是一种控制策略，旨在提高系统对干扰的抵抗能力。文档详细描述了通过学习ADRC的基本原理和结构来建立Simulink模型和仿真的过程，以及如何通过设置屏蔽子系统（masking subsystem）和创建用户自定义库（user custom library）来减少编程工作量并简化复杂模块的组合。
从文档描述中可以得知，Simulink是MathWorks公司开发的一个用于模拟和仿真的软件包，它是MATLAB的一个附加产品，允许工程师通过图形化界面来构建系统模型并进行动态仿真。Simulink广泛应用于控制理论、信号处理和通信系统的设计与仿真。
文档中提到的屏蔽子系统（masking subsystem）是Simulink中的一个高级特性，允许用户对子系统进行封装，隐藏复杂的内部实现细节，只通过一个简单的图标和参数界面来与之交互。屏蔽子系统的使用能够提高模型的可读性和模块化程度，使得其他用户在不完全了解子系统内部细节的情况下也能使用。
用户自定义库（user custom library）是Simulink的另一个高级功能，它允许用户将自己创建或经常使用的模块或子系统组合成一个库，方便重复使用和分享。在创建用户自定义库时，可以定义特定的图标、参数和行为，这在面对复杂系统建模时尤其有用。
文中还提到了ADRC的实现和仿真。自抗扰控制器是控制领域内一种较新的控制理论，它通过观测并实时补偿系统内外的干扰和不确定性来提高控制系统的鲁棒性。ADRC的实现基于对系统动态特性的在线估计和对干扰的实时补偿，这使得它在处理非线性、不确定系统时显示出优异的性能。
文档还包含了一些关于Simulink仿真模型中使用到的特定控制技术，如PID控制技术。PID控制是工业自动化中广泛使用的一种控制方法，它包括比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个部分，通过这三者的组合来控制系统的输出以达到期望的控制效果。
通过分析文档的内容和结构，我们可以了解到这篇文档主要服务于那些正在学习和研究ADRC的学生和工程师们，特别是那些希望使用Simulink这一工具来简化控制器设计过程的读者。文档通过实例展示了如何通过Simulink模拟实现自抗扰控制器，同时提供了如何通过创建屏蔽子系统和用户自定义库来优化Simulink模型的构建过程。
关键词“ADRC”、“Simulink”、“屏蔽子系统”和“用户自定义库”是文档中的核心内容，指出了自抗扰控制、仿真建模工具、系统封装和模块化库的概念。文档通过分析ADRC的原理结构，并且结合Simulink的模拟仿真，给出了如何构建仿真模型的具体方法，这些方法不仅增强了模型的可读性，也减轻了编程的复杂性和工作量。通过仿真示例验证了所提出方法的实用性和有效性。
