csb.rar_超声波 舵机

/**************************************************************************** 硬件连接 ****************************************************************************/ #include<AT89x51.H> #include <intrins.h> #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度 #define ECHO P2_4 //超声波接口定义 #define TRIG P2_5 //超声波接口定义 #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走 #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转 #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转 #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转 unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/}; unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}; unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}; unsigned char posit=0; unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义 unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号 unsigned long S=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; unsigned int time=0; //时间变量 unsigned int timer=0; //延时基准变量 unsigned char timer1=0; //扫描时间变量 /************************************************************************/ void delay(unsigned int k) //延时函数 { unsigned int x,y; for(x=0;x<k;x++) for(y=0;y<2000;y++); } /************************************************************************/ void Display(void) //扫描数码管 { if(posit==0) {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点 else {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0) { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;} if(posit==1) {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;} if(posit==2) {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;} if(++posit>=3) posit=0; } /************************************************************************/ void StartModule() //启动测距信号 { TRIG=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG=0; } /***************************************************/ void Conut(void) //计算距离 { while(ECHO); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(ECHO); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度 TH0=0; TL0=0; S=(time*1.3)/100; //算出来是CM disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示 disbuff[1]=S%1000%100/10; disbuff[2]=S%1000%10 %10; } /************************************************************************/ //前速前进 void run(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //左转 void leftrun(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //右转 void rightrun(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop ; //左电机停走 Right_moto_Stop ; //右电机停走 } /************************************************************************/ void COMM( void ) { push_val_left=5; //舵机向左转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S2=S; push_val_left=23; //舵机向右转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S4=S; push_val_left=14; //舵机归中 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退 { backrun(); //后退 timer=0; while(timer<=4000); } if(S2>S4) { rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转 timer=0; while(timer<=4000); } else { leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转 timer=0; while(timer<=4000); } } /************************************************************************/ /* PWM调制电机转速 */ /************************************************************************/ /* 左电机调速 */ /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */ void pwm_Servomoto(void) { if(pwm_val_left<=push_val_left) Sevro_moto_pwm=1; else Sevro_moto_pwm=0; if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0; } /***************************************************/ ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/ void time1()interrupt 3 using 2 { TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时 pwm_val_left++; pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管 if(timer1>=20) { timer1=0; Display(); } } /***************************************************/ ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/ void timer0()interrupt 1 using 0 { } /***************************************************/ void main(void) { TMOD=0X11; TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; TH0=0; TL0=0; TR1= 1; ET1= 1; ET0= 1; EA = 1; delay(100); push_val_left=14; //舵机归中 while(1) /*无限循环*/ { if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次 { timer=0; StartModule(); //启动检测 Conut(); //计算距离 if(S<20) //距离小于20CM { stoprun(); //小车停止 COMM(); //方向函数 } else if(S>30) //距离大于，30CM往前走 run(); } } }