csb.rar_icc

#include <iom16v.h> #include <macros.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define Open_Ultrasound() DDRD |= BIT(PD7) //开启超声波发射 #define Close_Ultrasound() DDRD &= ~BIT(PD7) //关闭超声波发射 //清零定时器 复位预分频器 开启计数器 允许输入捕获中断 8M 晶振下 8分频 获得 1us 时基 #define Start_T1() TCNT1=0;SFIOR |= BIT(PSR10);TCCR1B |= BIT(CS11);TIFR |= BIT(OCF1A)|BIT(ICF1);TIMSK |= BIT(TICIE1) //关闭T1 关闭输入捕获中断 #define Stop_T1() TCCR1B &= ~BIT(CS11);TIMSK &= ~BIT(TICIE1) unsigned char Flag_TimeoUt; //超声波接收超时 unsigned char Flag_RecevOk; //超声波接受正常 void Ultrasound_Init(void) { TCCR1B |= BIT(WGM12); //设置T1工作模式 为比较匹配 OCR1A = 65535; //设置为 65ms 超时 最大测量距离约为10M 一般不会超过这个 TIMSK |= BIT(OCIE1A); //溢出（超时） 中断 TCCR2 = BIT(COM20)|BIT(WGM21)|BIT(CS20); //T2 使用 CTC模式 不预分频 OCR2 = 99; //PWM 输出 40000Hz //OCR2=104; //PWM 输出 38000Hz } unsigned char GetDistant(unsigned int *Distance) //距离计算函数 { Flag_TimeoUt = 0; Flag_RecevOk = 0; //启动超声波发射 Open_Ultrasound(); delay_250us(); //放出约10个周期的超声波 周期 t = 1/40000 ～ 25us 所以在250us这个时间内 超声波约走了 d = 346.5*250/10000(25 摄氏度) = 8.7cm 的路程 //关闭超声波发射 Close_Ultrasound(); delay_50us(); delay_50us(); delay_50us(); //还要继续延时约300us 走路程为两个超声波头间距离的时间 我设计的电路板 连个超声波头间距为8cm 那么最好延时 250us 以上 //总体上 超声波盲区 (测量出错区) 约为 (250 + 150)/10000*344 cm = 13.76cm（大概减少发送超声波的周期数可以缩短盲区 不过这样会减少测量的最大距离 这里只是我个人的实验结果，如有错误，请指正） //开启定时器 Start_T1(); //等待超声波返回 或者 超时 while((!Flag_TimeoUt) && (!Flag_RecevOk)); if(Flag_TimeoUt) { return 0; } else { //计算距离 *Distance = (unsigned int)(((ICR1 + 400 + 2)/2)*3.44)/10; //ICR1 + 前面延时的时间 + 指令执行的时间 } return 1; } #pragma interrupt_handler TIMER1_CAPT:6 void TIMER1_CAPT(void) //超声波接收中断 { Stop_T1(); //关闭计数器 Close_Ultrasound(); Flag_RecevOk = 1; } #pragma interrupt_handler TIMER1_COMPA:7 void TIMER1_COMPA(void) //超声波接收超时中断 { Stop_T1(); //关闭计数器 Close_Ultrasound(); Flag_TimeoUt = 1; }